双摆机器人倒立点到悬垂点的欠驱动控制研究

双摆机器人的原型为旋转二级倒立摆,用单输入进行3个自由度的控制,属于典型的欠驱动控制系统。双摆杂技机器人具有4个平衡点:Down-Down、Down-Up、Up-Down、Up-Up,针对从Up-Up倒立平衡点到Down-Down悬垂平衡点的运动控制问题,采用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,首先对目标过程进行了控制任务分解与控制模态划分,分为初始扰动、内杆缓降、内杆稳定外杆限幅、双杆稳定4个控制阶段;然后针对每个阶段设计了对应的感知图式、运动图式与关联图式;最后在双摆杂技机器人装置上进行了实时控制实验,验证了控制方法的有效性。     

砂卵石地层中土压平衡盾构的渣土改良技术分析

在砂卵石地层盾构过程中切削下来的土体一般无法达到较为理想的"塑性流动状态",往往因土体流塑性弱,内摩擦角大,可塑性差等,容易造成开挖面失稳崩塌、盾构机械易磨损等问题,影响盾构施工的顺利进行,渣土改良是在砂卵石地层中土压平衡盾构的关键技术。以采用矩形盾构机施工的四川省成都市四川大学地下停车场下穿人民南路地下人行通道为工程背景,开展了砂卵石地层渣土改良试验,分别采用了膨润土和泡沫剂进行了室内试验研究,并对渣土改良效果进行了对比分析得出了最佳配合比,最后结合现场施工和监测数据,对渣土改良效果进行了评价和分析。研究成果可为今后类似工程提供技术参考和借鉴。     

国产SA-508Ⅲ低合金钢在模拟核电高温水服役环境中的应力腐蚀破裂及力学行为

采用慢应变速率拉伸试验（SSRT）和电化学控制结合的方法,研究了国产核电压力容器用钢SA508Ⅲ（含S0．0025％）在模拟压水堆一回路290℃高温高压水质环境中的应力腐蚀破裂（SCC）及力学行为。电位范围从-720＋400mV（SHE）,模拟从低氧含氢的理想状态到溶解氧显著超标状态的一系列服役环境。研究结果表明,随着...     

50D/18F有光细旦粘胶长丝的生产实践

介绍了50D/18F细旦粘胶长丝的生产工艺参数、纺丝可纺性和成品丝物检指标。细旦丝的生产较为困难,成品物检指标达到国标一等品标准。随着粘胶长丝行业的发展及下游纺织品市场的变化,细旦粘胶纤维所具有的良好吸湿性、染色性能外,由于单丝及复丝均纤细、手感柔软、悬垂性好,织物质地细腻,仿真丝效果好,因而具有广阔的市场前景。     

谈谈人造石存在的质量问题

这些年人造石生产企业不断涌现,各种人造石产品应用也非常广阔。但是较之天然石材而言人造石在装饰市场所占的份额少得很,人们对人造石的接受和认可程度还处于徘徊、观望的状态,主要原因是这些年人造石在安装、使用过程中存在诸多问题,导致用过人造石的对它失去了信心,没有使用过的更不敢使用了。为了人造石日后的发展,人造石目前存在的问题已到了非谈不可的地步了。     

化学工程与工艺专业课程体系改革与实践

以"大工程观,大系统观"为指导思想,依托国家级经济开发区—万州工业园区和重庆三峡盐气化工研究院,按照"综合性、系统性、实践性和创新性"设计原则建构的化学工程与工艺专业"公共基础课程群、专业基础课程群、专业核心课程群及实践教学模块、素质教育模块"的课程体系,基本实现学校与企业的"无缝"对接。     

基于纠缠交换的量子秘密分享新方案

提出利用三对Bell态纠缠粒子来实现基于纠缠交换的三部分的量子秘密分享方案,并对已有的量子秘密分享方案进行推广.     

异材焊接件A508Ⅲ-52M-316L基本材料在高温水环境中的电化学特性

采用电化学方法研究了AP1000等新型压水堆核电站用异材焊接件A508Ⅲ-52M-316L的三种主要材料在模拟主回路高温水环境中的电化学特性.主要是考察温度、水中杂质氯离子和硫酸根离子以及溶解氧对极化曲线及特征参数的影响,为这类异材焊接件的研发应用提供基础数据.给出了试样在各种条件下的极化曲线和测得的特征参数数据如自腐蚀电位处的腐蚀电流密度、钝化相关的致钝电流密度和致钝电位以及维钝电流密度.结果表明,当温度从160 ℃升到290℃,52M和316L在阳极极化条件下的腐蚀倾向增大,但A508Ⅲ的腐蚀倾向变化不大.水中加入氯离子和硫酸根离子后,三种试样的腐蚀倾向明显增大.水中溶解氧浓度增高导致自腐蚀电位升高,阳极极化条件下的腐蚀倾向性增大.     

Synthesis of Poly （Butyl Methacrylate/Butyl Acrylate） Highly Absorptive Resin Using Glow Discharge Electrolysis

A highly absorptive resin poly （butyl methacrylate （BMA）-co-butyl acrylate （BA）） was prepared by emulsion polymerization, which was initiated by glow discharge electrolysis plasma （GDEP）. The effects of discharge voltage, discharge time, monomer ratio and the amounts of cross- linking agent were examined and discussed in detaiI. The chemical structure of the obtained resin was characterized by means of attenuated total reflectance Fourier transform infrared spectroscopy, thermogravimetric analysis, and scanning electron microscopy. The optimal conditions were ob- tained as： discharge voltage was 600 V, discharge time was 8 min, the ratios of BMA：BA being 2：1 for chloroform and 3：1 for xylene, with 2% N, N＇-methylenebis. Under optimal conditions, the oil absorbency was 70 g/g for chloroform and 46 g/g for xylene. Moreover, the absorptive dynamical behavior of the resulting resin was also investigated.     

浅析锚管式土钉墙在基础工程中的施工工艺

本文分析了锚管式土钉支护结构的一般施工工艺及施工中各工序的施工要点,并重点研究了锚管式土钉支护结构的构造、锚管的加工工艺、锚管的施工、注浆工艺。