考虑关节摩擦的并联机器人平滑轨迹规划

针对一种空间3自由度并联机器人,提出一种近似时间最优的平滑轨迹规划算法。与基于动力学模型的传统轨迹规划算法相比,所提出的算法模型综合考虑了所有运动关节的摩擦力矩,通过虚功原理建立了运动机构完整的动力学模型,并将运动学和动力学约束条件转换为伪速度极值曲线,同时计算出伪加速度零值边界曲线,二者相结合能更准确地反映出规划轨迹应遵循的约束条件。利用五次样条曲线分段构建相平面下伪状态、伪速度和伪加速度的平滑运动轨迹曲线,从而保证了驱动力矩、关节速度和加速度的连续性。最后利用所提出的规划方法对一种并联机器人进行轨迹规划,并通过试验验证了该方法的有效性,指出了并联机器人与串联机器人轨迹规划存在的差异,该算法可用于同类工业机器人的在线轨迹规划。     

基于自适应模型的变压器暂态全过程数值计算

为实现变压器的暂态全过程计算,建立了适合不同暂态阶段仿真的电磁暂态、跃变量和准稳态的abc坐标系统模型。在此基础上,根据不同暂态阶段的动态特性将上述模型相结合,应用面向对象技术建立了适合暂态全过程仿真的变压器自适应模型。仿真结果表明：该模型完整地描述了变压器的暂态过程,具有精度高、计算量小和转换判据可靠等特点,可用于电力系统过电压、故障分析和保护校验、交直流系统相互作用以及暂态稳定等问题的研究。     

电力系统暂态仿真中自耦变压器模型的研究

提出了暂态仿真中一种三相自耦变压器的模型,该模型将自耦变压器用理想自耦变压器处理,并应用受控源原理和修正后的阻尼梯形法推导出了对应的综合友模,易于在暂态仿真中建立节点电压方程.由于考虑了自耦变压器绕组间电的联系,使暂态故障仿真中自耦变压器一侧故障对另一侧的影响变得直接而准确.该模型经各种故障下的仿真计算,证明是完全正确的.     

NH_4Cl在卷烟滤嘴降温方面的应用

为提高活性炭的减害能力及降低活性炭滤嘴对烤烟型卷烟感官品质的负面影响,将NH_4Cl作为降温材料应用于卷烟滤嘴,利用快速微型测温热电偶测定NH_4Cl在滤嘴中的降温效果;将NH_4Cl和吸附材料活性炭混配制备成降温-活性炭滤嘴,采用国标和行业标准方法进行烟气有害成分分析,采用GC/MS法进行烟气粒相物成分分析。结果表明:①在达到现有活性炭滤嘴相同减害效果的情况下,降温-活性炭滤嘴的活性炭使用量可减少近45%;②降温-活性炭滤嘴中活性炭使用量的降低,减少了活性炭对卷烟香味成分的吸附。     

基于补偿跃变量算法的发电机同步模型

从Park方程出发，计及定子绕组暂态、凸极效应以及转子动态特性，运用机电量类比和综合友模的方法，将同步发电机的电磁暂态、机械暂态和接口方程统一，建立了可与系统同步计算的统一友模，从而在避免预测校正、简化机网接口的同时，大大提高了仿真的精度。文中还利用频谱分析的方法，对同步机跃变量模型的误差进行了修正，使修正后的友模不仅避免了数值振荡，而且尽可能地提高了精度。所讨论的发电机同步友模适用于复杂系统的同步机全过程仿真研究。     

统一潮流控制器对继电保护运行影响的仿真研究

利用基于实际法建立的RAZFE型距离保护的仿真软件，对含有统一潮流控制器( UPFC)的交流系统进行了仿真 计算；并通过设置不同类型的故障，将此系统与普通的交流 输电系统继电保护装置的动作行为进行分析比 较，发现UPFC安装在保护线路的背后时，保 护动作信息将有所变化，但不影响保护的正确动作。这 种将保 护装置的数字仿真与含有UPFC的FACTS系统的数字仿真相结合的方式，为研究FACTS元 件对输电系统原有继 电保护的影响提供了一条新的途径。     

基于自适应模型的变压器暂态全过程数值计算

为实现变压器的暂态全过程计算，建立了适合不同暂态阶段仿真的电磁暂态、跃变量和准稳态的abc坐标系统模型。在此基础上，根据不同暂态阶段的动态特性将上述模型相结合，应用面向对象技术建立了适合暂态全过程仿真的变压器自适应模型。仿真结果表明：该模型完整地描述了变压器的暂态过程，具有精度高、计算量小和转换判据可靠等特点，可用于电力系统过电压、故障分析和保护校验、交直流系统相互作用以及暂态稳定等问题的研究。     

SPC技术在制丝质量管理中的初步应用

为提高制丝质量控制精度,按照新版《卷烟工艺规范》要求,尝试应用SPC(统计过程控制)技术从整个过程来评价、提高制丝过程的加工能力。通过确定SPC技术应用统计方法,建立了"过程质量监控系统"和工艺参数、技术条件实施标准并辅以相应的技术管理措施,提高了过程能力水平,使22个主要质量特性值大于1.0的实际过程能力指数值由50%提高到86.4%,初步实现了从控制结果向控制过程、从人工控制向自动控制的转变,起到了稳定提高卷烟产品质量的作用。     

气相色谱/质谱联用法测定烟用水基型乳胶中的邻苯二甲酸酯

为测定烟用水基型乳胶中的邻苯二甲酸酯,用加有内标物质的正己烷溶液对乳胶样品进行了超声萃取,并采用气相色谱/质谱/选择离子监测法(GC/MS/SIM)测定了144个样品中的7种邻苯二甲酸酯:邻苯二甲酸二甲酯(DMP)、邻苯二甲酸二乙酯(DEP)、邻苯二甲酸二异丁酯(DIBP)、邻苯二甲酸二丁酯(DBP)、邻苯二甲酸二(2-乙基己)酯(DEHP)、邻苯二甲酸二辛酯(DOP)和邻苯二甲酸丁基苄基酯(BBP).结果表明:①样品中加入2 mL水,超声30 min萃取效果较好;②在标准溶液浓度范围内,7种邻苯二甲酸酯的线性均较好,相关系数达到0.996以上;③低、中、高3种浓度的加标回收率在85% ～ 111%之间,相对标准偏差(RSD)均小于5%;④当前国内烟用水基胶中使用的邻苯二甲酸酯类增塑剂主要集中在D1BP,DBP两种.     

PWM型斩波式三相交流电压调节器

阐述了PWM型交流斩波式三相交流电压调节器可获得平衡三相输出电压的原理;典型例子模拟结果表明,它对交流电压的调节有较好的静态与动态特性。