平流层飞艇平台建模与仿真分析

目前,平流层飞艇平台有着极高的经济和军事价值,受到极大关注.以驻守在高空的平流层飞艇平台为研究对象,描述了飞艇的结构和运动形式,采用机理分析法分析其受力情况,在以体积中心为原点的机体坐标系中建立飞艇的六自由度模型.考虑飞艇平台的附加质量,建立非线性六自由度方程.采用小扰动法,对建立的非线性六自由度微分方程线性化,根据设定的初始状态,利用Matlab/Simulink搭建飞艇模型的仿真模块,对模型进行仿真.仿真结果表明:单纯调节一个控制量不能使飞艇稳定,只有联合考虑各输入量才能较好地控制飞艇状态;建立的飞艇模型是恰当的,可以作为浮空飞行器验证模型.     

图像末制导系统中攻击目标点选取方法

反跑道图像末制导系统中,针对弹载图像中可能不存在完整跑道,而跑道内部比较均匀很难由灰度或结构特征锁定目标点的问题,提出一种攻击目标点的选取方法.结合惯导和图像信息,通过一个中间坐标系,估计前帧目标点在当前图像中的位置,过该像点作跑道中线的垂线,垂足定为系统当前的攻击目标点.仿真实验结果表明,该方法能在跑道图像中选取合适的攻击目标点、随着图像分辨率的提高目标越来越精确,并且对惯导误差不敏感,具有鲁棒性.     

干扰环境下的挠性航天器姿态跟踪控制

挠性航天器在姿态机动过程会受环境干扰力矩的作用,研究有扰情况下挠性航天器的姿态跟踪控制问题.首先,设计了干扰观测器在线估计频率已知的外部干扰信号,然后,基于干扰观测器设计了非线性反馈姿态跟踪控制器以跟踪目标姿态,并且该控制器只需要误差四元数和角速度的反馈信息.其次,采用Lyapunov方程和Barbalat引理证明了控...     

基于仿射投影的弹载图像几何失真校正方法

针对图像末制导系统中,由弹体姿态变化引起的图像几何失真,提出了一种新的弹载图像几何失真的校正方法,并首先根据仿射投影不改变目标平行结构的特性,提出了以仿射投影图像为目标进行校正的思想;然后根据弹载摄像机成像特点,推导出了目标透视投影和仿射投影与弹体俯仰角之间的函数关系;最后利用该函数关系,通过合理的坐标系设置,结合惯导和图像信息来求得目标的校正图像。仿真实验结果表明,该方法能有效地校正由弹体姿态引起的图像几何失真,不仅有利于目标的精确定位,而且对惯导误差不敏感,计算量也较小。     

A unified approach of observability analysis for airborne SLAM

An unmanned aerial vehicle （UAV） is arranged to explore an unknown environment and to map the features it finds when GPS is denied.It navigates using a statistical estimation technique known as simultaneous localization and mapping （SLAM） which allows for the simultaneous estimation of the location of the UAV as well as the location of the features it sees.Obscrvability is a key aspect of the state estimation problem of SLAM.However,the dimension and variables of SLAM system might be changed with new features.To solve this issue,a unified approach of observability analysis for SLAM system is provided,through reorganizing the system model.The dimension and variables of SLAM system keep steady,then the PWCS theory can be used to analyze the local or total observability,and under special maneuver,some system states,such as the yaw angle,become observable.Simulation results validate the proposed method.     

二滩水电站工程建设的质量管理

二滩水电站工程的业主从编好招标文件入手，明确质量标准，严格招标评标，选择承包商和供货商时特别考虑其素质和信誉，在质量管理上实施全方位的宏观控制；工程师则基于“好的质量在施工中做出来的，而不同事后检查出来的”的认识，严格复核设计人提供的施工图纸，对现场施工的全过程连续跟踪监督，严格 工程完成后的质量控制，承包商则靠先进的施工技术、工艺和设备，有计划地组织均衡生产，抓住关键环节的管理，控制和科学的生产     

二滩水电站--本世纪建成的我国最大水电站

二滩水电站位于我国四川攀枝花境内，距雅砻江与金沙江交汇口３３ｋｍ，是雅砻江上规划建设２１座梯级电站中第一座，对推动雅砻江流域的综合开发，促进我国中西部地区的经济发展有重要的战略意义。二滩水电站是一座以发电为主的大型水力发电枢纽。水库控制流域面积１１．６４万ｋｍ２，正常蓄水位１２００ｍ，发电最低运行水位１１５５ｍ，总库容５８亿ｍ３、有效库容３３．７亿ｍ３，属季调节水库。电站内装６台５５万ｋＷ的水轮发电机组，总装机容量３３０万ｋＷ，多年平均发电量１７０亿ｋＷ·ｈ，保证出力１００万ｋＷ，是国内已建和在…     

一类挠性航天器的模糊控制

现代航天器的控制面临着挠性附件对本体姿态的耦合作用。本文将帆板挠性结构对本体姿态的影响增广进系统方程。将挠性航天器非线性状态方程表示为T-S模型。运用PDC（并行分配补偿）控制方法设计控制器，其思路是：首先采用极点配置设计局部反馈控制器，然后选用具有最大隶属度函数的局部控制器作为全局控制器，通过设计补偿控制器保证了闭环系统的稳定性。数值仿真结果表明该模糊控制器是行之有效的。     

平流层飞艇平台的发展及关键技术分析

平流层飞艇平台可分为软式飞艇、硬式飞艇和半硬式飞艇.飞艇是具有推进装置的浮空器,由艇体、尾翼、吊舱和推进装置等部分组成.推进装置包括发动机、减速器和螺旋桨,为飞艇提供前进动力.其关键技术涉及材料、结构、能源、控制技术等方面.控制技术包括动力控制、压力控制、姿态控制、定点控制、温度控制等.