基于气动机械手夹持力系统的H_∞控制器设计

介绍气动机械手夹持力控制系统的工作原理,建立气动机械手夹持力控制系统的数学模型;针对目前机械手夹持力控制的各种不确定性因素,设计了H∞混合灵敏度控制器,并对其控制效果进行仿真分析。结果证明:控制器能够满足设计需要,并具有灵活的扩展性。     

进口效应对小孔节流静压空气轴承静特性的影响

小孔节流空气静压轴承中,由于进口效应现象的存在导致轴承气膜内实际压力分布不再符合传统的层流假设。以气体润滑理论为基础,建立完整描述轴承气膜的数学模型,寻找导致小孔节流空气静压止推轴承中进口效应的形成原因,分析供气孔处气腔直径和气腔深度不同对轴承表面压力分布和轴承静载荷能力的影响规律,通过数值计算和试验对比对理论分析的结果给予验证。     

塑料粒子电极对电催化降解硝态氮增强作用的试验研究

以塑料为基体负载催化剂制备了塑料粒子电极，与Ti/RuSn阳极构建三维电催化反应器来增强硝态氮电催化降解的效果，并对塑料粒子电极进行了XRD、 SEM表征。研究结果表明：塑料粒子电极表面负载了石墨烯、 Ru-Sn双金属催化剂，与氯离子、 Ti/RuSn阳极一起，协同促进了硝态氮阴极还原中间产物向氮气的转化，提高了总氮的去除率，自由基淬灭试验证明了自由基的存在与作用；当硝态氮的质量浓度为300 mg/L，粒子投加量为41.52 g/L，氯化钠投加量为0.1 g/L，反应时间为2.5 h时，三维电催化过程对硝态氮和总氮的去除率分别为75.92%和70.08%，相比二维电催化反应器，其去除率分别提高了39.73%和45.39%，塑料粒子电极对硝态氮的电催化降解有一定的增强作用。     

磺酰化β-环糊精包合N,N′-二苯硫脲对钍的吸附研究

通过取代反应合成了磺酰化β-环糊精(6-OTs-β-CD),并采用红外光谱与核磁共振对合成材料进行表征,验证了材料合成的可靠性;通过6-OTs-β-CD与N,N′-二苯硫脲以2∶1的摩尔比反应合成了包合物6-OTs-β-CD-N,N′-二苯硫脲,采用综合热分析表征了包合物的热稳定性;用可见分光光度法分析了包合物及N,N′-二苯硫脲对钍离子的吸附行为。结果表明,室温下,相较于N,N′-二苯硫脲,6-OTs-β-CD-N,N′-二苯硫脲包合物对钍的吸附平衡时间大幅缩短。最佳吸附条件为pH=4、震荡反应10min、吸附剂加入量为0.025g,在此条件下吸附容量达27.46mg/g,吸附率达91.5%。     

全液压钻机机架设计与分析

对松软煤层全液压钻机机架进行了设计分析,设计完成了松软煤层全液压钻机机架组件的整体方案;对松软煤层全液压钻机机架组件调斜升降功能分析;计算了机架升降调斜机构的自由度,确定了原动件数目,计算了升降调斜机构的极限位置;建立了机架结构的有限元模型。     

松软煤层钻机动力头设计与分析

对松软煤层全液压钻机动力头进行了分析,完成了松软煤层全液压钻机动力头的整体方案设计;并对松软煤层全液压钻机动力头关键零部件的设计和强度校核;建立了齿轮副的有限元模型,对其进行了接触分析。     

四位双通电热气动微阀的工作特性分析

本研究提出的四位双通电热气动微阀是在传统气动微阀的基础上,对阀通道结构和控制方法进行创新设计,采用封闭气腔内设置电热片的方式,通过控制电热片的通电与否和电流强度,实现了4个工作位双向导通的控制作用,并根据需要调整压力的阈值;运用COMSOL软件对电热气动微阀的传热过程、流场特性和阀膜片的受力情况进行数值分析,通过对气腔内部的电流-压力特性、膜片的应力应变特征、流体通道内的速度和压力分布的分析,从而对电热气动微阀的各方面进行分析.研究发现:四位双通电热气动微阀内部膜片的应力主要集中在膜片与气室接触位置和阻流障碍位置;流体通道内的速度和压力变化主要集中在阻流障碍与膜片之间的通道内;当电热器通相应的电流强度时,温度在1 s内可以达到85℃左右.     

天然环境中放射性核素在土壤中的迁移

本文主要介绍“我国南方使用了36年的某废物填埋坑的放射性核素在土壤中的迁移行为研究”。结果表明：(1)填埋坑壁和坑底对防止放射性核素废液的渗透具有很好的阻隔能力；(2)核素^236Ra与^232Th在土壤中具有几乎相同的迁移特点；(3)核素^137Cs在土壤中的迁移速度约为1．0—2．6cm／a；(4)用半无限沙柱中瞬时投源的溶质运移模型和简单求和法估算当年^137Cs的填埋活度大致相符，且与分析的当年可能的情况吻合。     

压电式气动伺服阀控制策略的研究

通过分析比较单纯PID控制和PID神经元网络控制对压电式气动伺服阀动态特性的影响,具体比较两种控制下压电式气动伺服阀的稳定性、快速响应性、信号跟踪能力,仿真结果表明,PID神经元网络控制比单纯PID控制对系统具有更好的稳定性、快速响应性和信号跟踪能力.     

合成水杨酸甲酯的实验条件探究

甲醇和水杨酸合成水杨酸甲酯是药物化学合成的热点。在NaHSO4.H2O作为主要催化剂的前提下,通过实验研究了催化剂、甲醇用量与反应时间的关系,着重分析了带水剂因素对合成水杨酸甲酯收率的影响。实验结果表明:甲醇∶水扬酸摩尔比为0.60∶0.10、NaHSO4.H2O质量为0.30g、H2SO4质量为0.80g、带水剂体积为4.00mL时,回流分水时间为3.0~3.5h为水杨酸酯甲酯的最佳实验条件,最高产率约为77.0%。