多时滞线性连续系统的最优H∞容错控制

针对状态具有多个时滞的线性连续系统,基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法(LMI),采用无时滞记忆的状态反馈控制律,研究了在执行器发生故障的情况下,连续多时滞系统的最优H∞容错控制问题.首先,给出了系统没有干扰输入时存在无记忆状态反馈容错控制器的一个充分条件;进一步,给出了在H∞扰动衰减指标约束下,系统存在无记忆状态反馈H∞容错控制器的一个充分条件;最后,给出了最优无时滞记忆状态反馈H∞容错控制器的设计方法.仿真实例证明了所得最优H∞容错控制嚣设计方法的正确性和有效性.     

视觉里程计研究综述

视觉里程计(Visual Odometry)作为视觉同步定位与地图构建技术(Visual Simultaneous Localization and Mapping)的一部分,主要通过相机传感器获取一系列拥有时间序列图像的信息,从而预估机器人的姿态信息,建立局部地图,也被称为前端,已经被广泛应用在了多个领域,并取得了丰硕的实际成果,它对于无人驾驶、全自主无人机、虚拟现实和增强现实等方面有着重要意义.本文在介绍经典视觉里程计技术框架模块中的各类算法的基础上,对近年来新颖的视觉里程计技术(VO)的研究和论文进行了总结,按照技术手段不同分为两大类——多传感器融合的视觉里程计(以惯性视觉融合为例)和基于深度学习的视觉里程计.前者通过各传感器之间的优势互补提高VO的精度,后者则是通过和深度学习网络结合改善VO的性能.最后通过比较视觉里程计现有算法,并结合VO面临的挑战展望了视觉里程计的未来发展趋势.     

基于卡尔曼方法的历史建筑不均匀沉降预测

不均匀沉降会对历史建筑产生严重危害, 因此对历史建筑物不均匀沉降的预测十分必要。回归分析模型是经典的预测模型, 但它过于依赖旧数据, 无法处理实时监测数据, 在实际工程中存在诸多不便。通过建立卡尔曼滤波模型, 对上海某历史建筑在基础托换期间的沉降监测数据进行滤波和预测, 同时基于卡尔曼滤波数据进行多项式回归预测, 并和传统的多项式回归分析模型进行预测对比分析。结果表明: 卡尔曼滤波能够很好地预测历史建筑的不均匀沉降, 而且卡尔曼滤波可以剔除数据中的随机扰动, 提高预测精度。     

微型飞行器的研究与发展

微型飞行器是90年代中期出现的新生事物，它正以日新月异的速度蓬勃向前发展。它的出现引起了世界各国的极大关注和高度重视。本文介绍了微型飞行器的概念和应用前景，重点综述国内外研究现状，总结出研究的关键问题，并提出了未来微型飞行器研究发展的趋势。     

努力开发新技术为选煤生产建设服务

本文介绍了唐山分院选煤研究所的现状及近年来在选煤工艺、设备、材料、自动化装置等方面所取得的科研成果,并指出了今后的研究方向。     

水力排烟机水轮叶片芯金属模的逆求工程设计

本文介绍了逆求工程技术在水力排烟水轮叶片芯金属模具设计中的具体应用，以及逆向工程的概念和集成系统组成。     

女性护理液抗炎止痒作用的实验研究

女性护理液为中药苦参醇提液加三氯羟基二苯醚复配而成，根据药理方法学以实验动物建立模型，观察护理液的抗炎、止痒作用。结果，单独使用三氯羟基二苯醚，有较好的抗菌消炎作用，但是止痒作用不明显。以苦参醇提液和三氯羟基二苯醚复配，其抗炎、止痒作用均接近地塞米松磷酸钠注射液。     

烟煤质量变化对预分解窑的影响及对策

我公司将原600t/d悬浮预热器窑改造成1200t/d预 分解窑生产线,于2003年6月17日一次性点火成功,     

大沽排污河入海口及其邻近海域水污染状况分析

通过对2014—2016年大沽排污河入海口及其邻近海域水环境的连续监测,分析了入海口及其邻近海域的水污染状况,结果显示:水环境呈现逐年改善的趋势;大沽排污河入海口主要受化学需氧量和五日生化需氧量的影响,化学需氧量3月开始逐渐上升至7月达到最高值,而后逐渐降低;邻近海域主要受到无机氮的影响。水环境的变化规律与陆地农田、工厂、生活污水等排放量密切相关,同时它们也是一个复杂的污染综合体,受到来自不同污染源、各类污染因子的影响。