一种改进的六维腕力传感器

在一般的十字梁变形筋腕力传感器的理论基础上,提出一种新的改进方案。除去了对腕力传感器精度影响较大和产生耦合的敏感部件,使结果输出更加简单直接。使用这种改进后的结构可以消除各维度受力变形之间的耦合(干扰)。文章对改进后的模型进行理论计算和有限元仿真分析,并对理论和仿真结果进行了对比。为更可靠的腕力传感器提供了结构基础。     

一个求最佳一致逼近直线的快速精确算法

一、引言点集的最佳直线可用于决定仪表、传感器的独立线性度。快速而准确地确定最佳直线具有重要的意义。为了找到一种求最佳直线的高效算法,近年来进行了一系列研究,提出了一些方法(见参考文献),然而这些方法仍尚存在程度不同的不足之处。本文在已有工作的基础上提出一个新算法。文中利用端基直线及相对于端基直线的最大正、负偏差点将凸多边形分为几部分;指出最佳边存在于一个特定的区域中;提出在此区域中找边及根据边的斜率等直接判别最佳边从而确定最佳直线的方法。算法避免了对大量点的反复计算,可靠性高,效率     

六维腕力传感器惯性参数的在线识别

腕力传感器的动态特性对机器人系统的动态特性、精确运动和控制有不可忽视的影响.将六维腕力传感器置于机器人系统中,基于腕力传感器坐标系内的微分运动,结合机器人运动学和动力学知识,研究了在线识别六维腕力传感器惯性参数的方法.     

六维腕力传感器惯性参数的在线识别

腕力传感器的动态特性对机器人系统的动态特性、精确运动和控制有不可忽视的影响。将六维腕力传感器置于机器人系统中 ,基于腕力传感器坐标系内的微分运动 ,结合机器人运动学和动力学知识 ,研究了在线识别六维腕力传感器惯性参数的方法     

基于虚拟样机技术的排球机器人手掌机构仿真

基于平面连杆机构的运动学基本原理,分析推导了排球机器人手掌机构的运动学解析表达式,得出了正向运动学分析的解析解;并利用MATLAB软件编程,计算得出了数值解,并利用该软件分别仿真绘制出了连杆和手掌的角位移曲线、角速度曲线和角角速度曲线,从理论的角度上验证了机构设计参数的合理性.在此基础上,利用软件Pro/E软件建立了样机的模型,采用其Pro/Mechanism模块对样机进行仿真试验,得出了样机手掌的角位移曲线以及手掌和连杆的角速度、角加速度曲线,从试验角度进一步验证了机构参数的合理性.     

全方位轮式排球智能小车的几种典型运动分析

主要根据全方位轮运动学原理,建立麦卡姆型轮运动模型,并对模型进行运动分析.分析了三轮Δ排列时,智能小车分别作曲线运动、双路径运动(Dual-path)时各个驱动轮理论速度变化规律,验证了通用轮式智能小车平面行走的灵活性,并为控制智能小车完成特定运动提供理论依据.     

一种逗号刮刀挠度调节方法

在涂布机工作中,逗号刮刀的挠度调节对产品的质量有重要影响,但现有人工调节技术存在精度差和效率低等不足。基于挠度调节理论和非线性控制方法的耦合,提出一种基于平衡位置的线性调节方法,并推导出挠度调节公式。以某型号刮刀为实验对象,给出刃口在受到不同大小载荷和不同位置载荷时的变形图,进行原理性实验研究。结果表明,运用调节公式可以大幅提高刮刀刃口挠曲度调节精度。     

形状参数对消声器性能影响的数值分析

通常根据消声器的一些相关计算经验公式,推导出形状参数对消声器性能的影响,但随着消声器结构日趋复杂化,经验公式已经不能够胜任,而且公式的应用往往存在其局限性.随着计算机计算技术的成熟,综合运用专业软件进行数值模拟计算分析,不失为一种好的方法.通过对消声器理论研究,综合运用有限元软件ANSYS和声学软件SYSNOISE软件联合对扩张式消声器进行数值分析,最后将结果运用MATLAB进行直观的表示出来,为消声器设计又添加了一新的手段.     

新型净化消声器的声学及流场特性数值仿真分析

汽车发动机进排气噪声是汽车主要噪声源之一,汽车尾气的排放会导致PM2.5浓度的升高,造成环境污染问题.在进排气系统上使用净化消声器可以有效地降低汽车进排气噪声和尾气浓度.传统的净化消声器设计都是将催化转化载体与消声器作为2个独立的部分进行设计,加大了生产成本,增加了安装空间.由于催化转化载体的蜂窝结构可以视为多孔介质,具有一定的消声作用,因此,设计出一种改进之后的新型净化消声器,通过将载体放入消声器内部,形成一个统一的结构,在假定消声器的净化作用的情况下,运用声学及流场的数值仿真分析消声器的传递损失和压力损失,结果证明新型净化消声器既节省了空间,又达到了消除噪声的目的.     

滑阀式真空泵的动力分析与动平衡

本文对滑阀式真空泵进行动力分析和动平衡，给出相应的计算方法和计算机程序。应用这种方法，可获得加在泵上最小二乘意义下的最佳配重，该法在某种滑阀泵上实施以后，使泵振动有明显地下降。理论分析与计算