阶梯攀爬机器人结构及控制方案设计

针对阶梯攀爬机器人工作过程中的楼梯攀爬及避障问题,对阶梯攀爬机器人机械结构、机器人阶梯攀爬方式、差速驱动方式下机器人运动方程进行了分析,对阶梯攀爬机器人行驶过程中障碍物检测、避障控制策略进行了研究;基于模糊控制原理,建立了阶梯攀爬机器人模糊避障规则,提出了一种基于MC9S12XS128单片机以及超声波传感器的阶梯攀爬机器人障碍物检测、避障及楼梯攀爬控制系统,并利用所研制的阶梯攀爬机器人样机进行了机器人避障、楼梯攀爬测试。测试结果表明,基于变形轮与行星轮相结合的阶梯攀爬机器人机构可以实现阶梯攀爬机器人避障及攀爬楼梯的功能,控制系统可以准确、迅速判断障碍物以及楼梯所处位置,并依据所建立模糊避障规则完成避障及楼梯攀爬任务。     

板管蒸发冷却螺杆式冷水机组的纺织空调应用

探讨板管蒸发冷却螺杆式冷水机组在纺织空调中的应用。介绍该型机组的制冷原理以及优良的性能特点。分析了现代纺织空调供冷特点、要求和采用板管蒸发冷却螺杆式冷水机组的适应性。通过工程实例比较得出,采用板管蒸发冷却螺杆式冷水机组比传统螺杆式水冷机组提高系统综合能效比15.6%,系统节电13%,节约冷却水补水量50%。认为:板管蒸发冷却螺杆式冷水机组具有系统简单、节水节电、机组一体化、节约占地面积、便于维护管理等优势,适用于新厂空调设计和老厂空调改造。     

喷气织机大小环境分区空调系统的节能应用

探讨喷气织机大小环境分区空调系统的节能应用问题。分析了常用大小环境空调系统主要形式特点及其适用性。根据喷气织机大小环境分区空调系统的运行经验,提出了应采用新风旁通式的设计理念,以提高新风利用效果;在系统控制方面,应采用新风冷量优先,变风量优先的控制策略;在管理中,应采用风口压差控制、回风过滤阻力控制等措施。认为:应根据喷气织机所生产的具体织物特点,设计采用相对合理的大小环境空调系统形式;并根据季节室外空气特点节能运行管理,从而实现系统的综合节能。     

新疆陆9 井区砂岩油藏廉价营养体系筛选与评价

针对陆梁油田陆9 井区砂岩油藏主要采油功能菌的营养需求,以工业发酵副产品和农业废弃物为激活剂的 主要原料,辅助添加关键性营养生长因子组成营养体系。通过单因素实验筛选出最佳碳源、氮源、磷源,初步确 定各组分浓度;以此为基础再通过Plackett-Burman 实验和去因子实验分析各组分的显著性影响因素,确定各组 分的浓度;然后通过响应面实验,根据响应因素对各组分进一步优化,获得最终配方;最后模拟陆9 井区油藏条件 开展物理模拟驱油实验。结果表明,筛选出的营养体系高效、价廉,配方组成为0.15%农副产品加工废料、0.6% 无机盐（含氮量为16.47%）、0.25%无机盐（含氮量为26.16%）。该体系乳化原油效果较好,可激活主要采油功能 基因烃氧化基因拷贝数达到10⁷ copies/mL。物理模拟驱油实验中注入0.4 PV营养体系,同时按气液体积比8∶1 注入空气,可提高采收率11.65 百分点。与现场在用配方相比,优化配方可降低成本20.25%。激活体系的筛选和 评价方法流程为营养体系的筛选评价提供借鉴。     

西藏伦坡拉盆地原油地球化学特征

基于伦坡拉盆地的原油地化资料,在原油物性特征归纳和类型划分的基础上,系统分析了原油族组成、碳同位素、轻烃、饱和烃和芳烃等地球化学特征。结果表明,伦坡拉盆地原油存在稠油和常规油2种类型,稠油为常规油遭受轻微到重度的生物降解作用后形成;生源组成以藻类为主,亦有陆生高等植物输入贡献,母质类型属于腐泥型-腐殖腐泥型,形成于强还原高盐度咸水湖盆环境;原油为低成熟-成熟阶段产物。研究结果为盆地原油的成因与分布认识及油源对比提供了科学依据,具有重要的研究意义。     

励磁调节器控制接口板故障引起机组跳闸分析

某电厂发电机组运行过程中由于整流桥控制接口板电源模块故障引发三套整流桥全部退出运行,造成发电机组跳闸事故.通过对这一事故的分析,重新优化了整流桥控制接口板电源布局,提高了供电可靠性,经过现场运行验证,励磁系统运行稳定性得到很大提高,为该型号励磁系统在实际运用中突发性故障检查处理提供经验.     

一种宽带接收机中放单元的设计

提出了一种基于超外差二次变频结构的宽带中放单元的设计方案和工程实现,通过自动控制可变增益放大器AD8367的增益,使不同幅度的信号经过接收链路后输出保持平稳,并给出了ADS仿真模型和仿真特性图。最后按照ADS仿真模型设计电路并对最终电路进行了测试,仿真特性图和实测结果图之间存在一定的差异,但其性能指标完全满足系统设计的要求。     

探析小波分析在高层建筑动态监测中的应用

本文基于小波分析技术,在了解小波分析技术特征的技术上,详细讨论了该技术在高层建筑物动态监测中的应用路径与方法,希望能进一步加深相关人员对小波分析技术的认识。     

论公民道德建设与道德教育的关系

道德建设与道德教育相辅相成,社会道德建设机制的不断完善能够成为道德教育的助推器,而道德教育能够促进道德发展,是道德建设事业的前提保障.     

甜菊糖在水产制品中的应用

最近,一种新型天然甜味剂甜菊糖弥补了糖质甜味剂和合成甜味剂的不足,受到水产品加工厂的普通重视。1987年国家标准局正式发布了甜菊糖的国家标准(GB8270—87),确认甜菊糖可作食品添加剂用于食品工业。甜菊糖是一种高甜度、低热量的非糖质