机器人智能碰撞传感器的设计与仿真

为了提高机器人手部发生触碰时的安全防护性能,在触碰的瞬间能实现急停,确保设备和人员的安全,设计了一种具有惯性检测的电磁伺服型高灵敏度碰撞传感器,主要采用"惯性感知+电磁伺服"的方式,动态剔除惯性力成分,使碰撞传感器仅对碰撞力反应,提高了机器人手部的触碰灵敏度.计算表明:碰撞触发力的阈值由24.73 N降低到了12.88 N;相比传统的碰撞传感器,其灵敏度大幅提高,进一步提高了机器人的安全防护性能,具有一定的理论价值与工程应用价值.     

上下山开采采区下部水仓及沉淀池设计探讨

矿井煤泥水是采区生产过程中形成的 ,应在采区水仓及沉淀池就地处理 ,经中央水仓再次沉淀 ,排放地面水煤泥水的固体量相应减少 ,保护环境     

用MCT8000卡开发的虚拟轴加工机床的数控系统

本文针对6坐标的虚拟轴机床的运动控制的特点，数控系统的硬件部分采用MCT8000运动控制卡作为下位机，工控机作为上位机；控制软件采用上下位机分开编程的方式，上位机在WINDOWS系统下用Visual C 6．0来开发，具有良好的人机界面，而下位机的实时中断控制程序利用C语言开发，具有程序简洁、运行速度快的特点，经过联机调试，证明了该系统在快速性和控制精度等方面都可以满足加工的要求。     

PWM方式控制的水轮机电液调速器研究

设计并开发了一种基于PLC并采用PID控制算法的水轮机电液调速器.该调速器的电液随动系统以高速开关阀为控制核心,采用PWM脉宽调制方法进行控制.并建立水轮机调速系统的数学模型,在MATLAB SimuLink环境下进行仿真.在实验室进行空载状态下的静特性试验及随动系统扰动试验,证明了系统在此工况下具有较优的控制性能.     

液压集成块典型转弯孔道流场仿真分析

针对液压集成块中典型转弯孔道结构,应用前处理软件GAMBIT建立不同孔道结构模型,采用FLUENT软件提供的k-ε湍流模型对其孔道内流场进行数值仿真,并分析工艺孔容腔及偏心距对管道流场的影响.结果表明:在布局布孔条件允许的情况下,采用无工艺孔容腔正交直角转弯结构的连通方式,流体流经孔道的压力损失及能耗最低.     

液压集成块直角孔道局部压力损失的仿真及实验研究

直角孔道是液压集成块内部常见的结构类型,分析其局部压力损失的规律对优化设计集成块意义重大。针对工程实际中存在的3种典型直角孔道,利用FLUENT软件对不同结构孔道的压力损失进行对比仿真。通过实验测量直角孔道的压力降,绘制了3种直角孔道局部压力损失与流速关系曲线,采用最小二乘法拟合得到正交无工艺孔容腔直角孔道的局部阻力系数与流速的关系式,为集成块的进一步优化设计提供理论依据。     

基于PWM控制的高速开关电磁球阀动态特性仿真分析

介绍高速开关电磁球阀的结构及工作原理,建立其动态响应的数学模型,运用AMESim仿真软件将所建的数学模型联系起来进行动态仿真,分析驱动电压、线圈匝数、衔铁质量以及弹簧预紧力等参数对此阀动态响应特性的影响,得到一些定性的结论,为高速开关电磁球阀的后续优化研究提供了参考。     

六自由度喷漆机器人动力学分析

应用牛顿-欧拉方法推导了6自由度机器人的动力学方程,在matlab中进行了编程求解.并应用ADAMS软件建立虚拟样机模型进行动力学仿真,用仿真的结果验证了编程计算的正确性.最后采用ADAMS的参数化分析方法,搜索出了满足一定约束条件下机器人各关节的最大驱动力矩,为机器人电机精确选型提供了参考依据.     

六自由度焊接机器人本体结构设计及动力学仿真

焊接机器人对企业零部件的焊接是一种可靠,高效,低成本的生产方式。机器人的机械本体结构是整个系统的基础,也是目前主要的技术障碍之一。首先在借鉴国内外同类型焊接机器人优点的基础上,从机器人技术参数、本体结构型式、传动方案等方面入手,介绍了焊接机器人机械本体的设计方案。然后描述了基于Pro/E软件平台设计的焊接机器人本体三维模型。最后利用ADAMS软件对机器人系统进行动力学仿真,搜索关节峰值扭矩,并依据仿真结果对所选电机进行校核,提出优化方案。     

液压清扫车离心抽风机的流场仿真研究

运用Fluent对径向直板式和弯曲式两类结构的离心抽风机进行仿真,分析两类叶轮结构在相同的转速和气流流速条件下压力、速度变化特点.通过对压力云图、湍动能云图及速度云图的分析,比较两类风机内部流道的流场特性及压力损失的规律.从两类结构的风机仿真结果对比及分析,最终选取径向直板式风机叶轮方案,同时为风机结构的设计与研究提供一定的参考价值.