6R喷漆机器人的运动学分析与仿真

用Robotics Toolbox对机器人进行仿真建模,编写出机器人末端运动轨迹的可视化程序,完成了喷漆机器人的实时轨迹绘制,直观的了解机器人的工作空间。应用机器人工具箱编写Matlab仿真程序,验证运动学正逆解的正确性,为后续的动力学分析、轨迹控制尊定了基础。     

一种小型复杂焊件自动化焊接通用工作台的设计与研究

研究探讨了一种适用于小型复杂焊件自动化焊接生产的通用焊接工作台的设计。将焊件通过装夹、焊件装夹框、摆动气缸等机构,精确固定在工作台上。焊件装夹框可更换,框内设计不同的夹具可以装夹不同的焊件,二者的结合实现工作台的通用性。焊件相对工作台平面在竖直方向的夹角可由摆动气缸调节。利用电气旋转接头中继传输气路、信号及电源,焊接机器人可对焊件进行准确高效的定位焊接。该焊接通用工作台已在空调电机支架的焊接生产中实际应用,并取得良好效果。     

液压清扫车离心抽风机的流场仿真研究

运用Fluent对径向直板式和弯曲式两类结构的离心抽风机进行仿真,分析两类叶轮结构在相同的转速和气流流速条件下压力、速度变化特点.通过对压力云图、湍动能云图及速度云图的分析,比较两类风机内部流道的流场特性及压力损失的规律.从两类结构的风机仿真结果对比及分析,最终选取径向直板式风机叶轮方案,同时为风机结构的设计与研究提供一定的参考价值.     

基于PWM控制的高速开关电磁球阀动态特性仿真分析

介绍高速开关电磁球阀的结构及工作原理,建立其动态响应的数学模型,运用AMESim仿真软件将所建的数学模型联系起来进行动态仿真,分析驱动电压、线圈匝数、衔铁质量以及弹簧预紧力等参数对此阀动态响应特性的影响,得到一些定性的结论,为高速开关电磁球阀的后续优化研究提供了参考。     

500kN液压拉力试验机液压系统的改造

本文所叙述的500kN液压拉力试验机是应用于电力系统的输变电建设中，是一个典型的机液一体化设备，它包含了拉伸机构、液压系统、拉力传感器及计算机控制系统。针对拉力试验机的特殊工况要求，及原设备存在的缺点和不足，重点对其液压系统进行了更新和改造，同时对软件的控制算法作了相应的修改。改造后的拉力试验机具有操作方便、安全可靠的优点。     

叉车式AGV模糊控制系统的设计与试验研究

针对叉车式AGV的结构和非完整约束的特点,提出了基于模糊控制理论的磁导引AGV的运动控制方案。在对车体位移偏差和方向角偏差模糊化的基础上,根据模糊控制器推理分析结果对AGV的运动轨迹进行纠偏,使AGV始终沿着规定的磁导引路径运动。测试结果表明,该AGV控制方法的轨迹跟踪精度完全可以满足运行要求。     

用神经网络拓展传感器的有效测量范围

针对自动检测系统中各环节存在的死区、非线性及饱和等特性,我们提出了采用神经网络补偿的方法来消除这些系统性误差的影响,从而有效地拓宽传感器测量系统的检测范围,在硬件成本不变的情况下,可以提高系统的使用性能.经过在陀螺仪方位检测系统中的现场实验,证明了该方法具有一定的实用价值.     

液压集成块的有限元结构分析

应用ANSYS软件对水轮机电液调速器的液压集成块进行结构静力学分析.并采用ANSYS的APDL参数化语言进行建模,计算出在许用应力197 MPa条件下,液压集成块两孔道间距的理论最小值为0.647 35 mm,为集成块孔道间距设计提供参考.     

膨胀土水射流清洗机理的实验及建模研究

由于水射流清洗技术具有廉价高效、操作简单的特点而被业界广泛使用。为了研究水射流对土方机械粘附土壤的清洗行为,分析了基于清洁前沿的清洗速率与动量流量之间的线性关系,推导了射流垂直、射流移动和射流倾斜三种方式的清洗模型,研究了射流压力、射流移动速度和射流倾角对膨胀土清洗行为的影响。在此基础上,引入了膨胀土的固有阻尼常数,并修正了清洗速率公式。膨胀土的三种射流冲洗方式的实验结果与理论计算结果相一致,验证了模型的正确性。     

水电站电液调速器数字化技术改造

针对传统水电站水轮机调速器可靠性差、响应慢、故障率高等问题,设计并开发一种以系统可直接推动接力器,从而减少液压放大器等中间环节。依靠蓄能器作为辅助动力源对导叶开度进行调整以达到调节水轮机转速的目的。该系统具有实时性好、控制抗干扰能力强、可靠性高、操作简单等优点,并可与电站的微机监控系统联网,方便监控与管理。