机器海豚多模态游动CPG控制

受自然界海豚超凡的水中游动技能启发,机器海豚在军事和民用上具有潜在的广泛应用前景,因此受到研究人员的极大关注. 然而,要实现机器海豚在水中自如地机动游动,必须为机器海豚设计一个具有丰富游动技能的多模态控制器. 为此,通过振荡器建模与分析、中枢模式发生器（Central pattern generation,CPG）与机器海豚关节配对、CPG单元间耦合等环节建立了机器海豚的链式弱耦合CPG运动控制模型,提出一种基于CPG激发产生多模态振荡波形控制机器海豚运动的方法. 详细阐述了机器海豚样机研制、控制器设计、运动控制实现与实验测试等内容. 向前直游、转弯、浮潜等游动实验结果验证了所提出的机器海豚CPG运动控制方法的有效性和实用性.     

基于随机森林的回采工作面瓦斯涌出量预测模型

正确预测回采工作面瓦斯涌出量,对于煤炭企业安全生产具有重要意义。通过引入数据挖掘中的随机森林算法,构建了回采工作面瓦斯涌出量预测模型,研究表明该模型具有较好的预测效果。     

标准化赋能山东省乡村振兴——山东省美丽乡村建设规范系列地方标准实施效果评估

山东省是中国农业第一大省,2015年率先发布了一系列美丽乡村建设标准,为美丽乡村建设提供了坚实的理论基础。经过近几年的发展,山东省美丽乡村建设有了长足的发展,标准在美丽乡村建设中发挥了重大作用。本文对山东省美丽乡村主管部门、基层农村地区进行实地调查,在广泛查阅文献的基础上,分析总结标准在美丽乡村建设中起到的作用,为生态宜居乡村标准化建设提供实际可行的对策和建议。     

石门县水泥一厂煤磨系统改造经验

1 前言 湖南省石门县水泥一厂600t/d熟料生产线,自试生产以来,煤粉制备系统时常出现问题,尤其是煤磨袋收尘器更是令人难堪。鉴于上述情况,厂方本着求实、务实的态度,委托了湖南省建材科技开发公司和合肥水泥研究设计院的工程技术人员对该系统进行了改造,取得了良好的效果。 该厂煤粉制备系统的设置是典型的带有中间仓的双风机系统。其工艺流程如图1所示,主要设备配置见表1。     

机器视觉中角点检测算法研究

角点检测是运动检测、图像匹配、视频跟踪、三维重建和目标识别等必不可少的关键步骤,角点检测的准确性直接影响实验结果。为了更好地了解角点检测技术的发展现状,根据三种现有的角点检测方法分类对角点检测方法及相关改进进行了总结分析,并选择了FAST、SUSAN、SIFT、Shi-Tomas这几种较为典型的角点检测算法进行了实验对比,并给出了实验结果。不同的实际应用对角点检测的要求不同,不同的角点检测算法也可以相互结合,通过对现有角点检测技术的总结分析为在实际应用中对角点检测技术的选择和改进方向提供了借鉴和参考。     

中国工艺美术大师——汪明粉彩瓷系列

正~~     

爆炸荷载作用下砌体墙碎片分布分析

正确预判结构在不同爆炸事件中可能产生的碎片分布特性,对提高结构的抗爆安全性和减轻爆炸灾害具有重要意义。基于连续损伤力学和裂缝微观发展理论,进行了砌体墙在爆炸荷载作用下产生的碎片尺寸分布分析,得到了概率密度函数;根据空气动力学原理,计算了碎片形成后的抛射轨迹和抛射距离,并进行概率统计分析,得到不同爆炸工况下碎片的概率密度函数。数值分析结果表明:碎片尺寸分布符合广义极限分布规律;碎片抛射距离的分布因比例距离不同而有所不同;比例距离较小时,抛射距离的分布符合广义极限分布;比例距离较大时,抛射距离分布符合指数分布;碎片尺寸的均值和方差均与比例距离呈线性关系;抛射距离的均值和方差与比例距离之间的关系可用波尔兹曼方程表示。     

9FA机组开入量装置掉电保护动作分析及对策

介绍了一起国产化9FA机组并网后发变组保护开入量装置掉电,导致发电机低频过流保护误动跳机的事件;分析掉电后保护动作过程,提出了整改方案.     

2万立方米双壁低温液氨储罐保冷设计及选材

以工程实践为例,阐述了罐底和罐壁保冷全部在外罐外侧的2万立方米双壁低温液氨储罐的保冷结构设计,并介绍了保冷材料的选择和性能要求,为同类型低温液化气体的大型低压双壁罐的保冷设计提供了参考。     

基于OpenGL三维地形构建技术研究

研究基于OpenGL的大规模三维地形构建关键技术,以便流畅显示海量地形数据.为了防止显示滞后,缓解内存和显卡缓存的压力,需要考虑复杂的地形数据简化处理、三维地形数据层次细节(LOD)构建等.通过DEM数据分层及重采样,将数据预处理成金字塔结构,用文件及内存分块实时构建LOD地形构建.实验证明,按照本文方法对高程数据预处理后,地形可视化与DEM数据大小无关,并且在内存分块后,能快速构建与显示优化后三维地彤.