航空发动机叶片检测机器人的设计与控制研究

针对航空发动机内部空间狭窄难以进行人工检修,以及传统连续体机器人承载能力弱等问题,设计了一种用于航空发动机叶片检测的机器人。机器人主体由多节关节臂组成,关节臂通过万向节连接,由绳驱动;在机器人末端安装连续体。为了提高机器人末端位置精度,开展了闭环控制器的设计和研究。建立了关节臂运动学模型,推导了驱动绳绳长变化量的计算公式,介绍了将惯导传感器读数转换为关节角的方法。采用卡尔曼滤波器以减小测量噪声,得到关节角的最佳估计值,并将其作为反馈量。基于多维泰勒网优化控制（multi-dimensional Taylor network optimal control,MTNOC）设计了闭环控制器,分析了MTNOC控制器的特点及优势,并通过仿真和实验来验证MTNOC控制器的有效性。结果表明,卡尔曼滤波器能有效减小测量噪声;MTNOC控制器比PID控制器具有更好的适应性和动态特性,使关节臂在状态变化较大的瞬间也具有较快的响应速度。在MTNOC控制器的控制下,叶片检测机器人的末端位置精度得到提高,从而提高了航空发动机叶片检测结果的准确性和可靠性。     

响应面法优化Ni-P/APO-11非晶态催化剂催化松节油加氢反应

以二异丙胺、氢氧化铝为原料,采用水热合成法制得APO-11磷酸铝分子筛。采用化学还原法制备非晶态Ni-P/APO-11催化剂用于α-蒎烯加氢反应,考察了α-蒎烯加氢反应条件,通过响应面法实现进一步优化,而后采用XRD、BET、SEM、XPS、ICP等对该催化剂进行了表征。结果显示,在反应温度124.8℃,反应压力4.9 MPa,催化剂用量6.3%,反应时间90 min时,α-蒎烯转化率为99.45%,顺式蒎烷选择性97.35%。为进一步拓宽该催化剂使用范围及提高松节油体系的深加工利用水平,将该催化剂用于松节油其他组分的加氢反应中,展现出良好的催化活性,原料转化率均可达到99%以上,选择性65%以上。     

粘贴GFRP板加固钢筋混凝土梁加固程度探讨

研究了在钢筋混凝土构件受拉面上粘贴GFRP板材进行结构加固时的加固程度。参考钢筋混凝土理论对双筋矩形截面梁进行了正截面内力分析，得出了判别加固梁破坏形态的判别标准，并据此推导了避免超加固的最优板厚。     

高端科技,平稳过渡索尼带你进入超高清时代

目前高清在国内已经加速普及,而超高清也已经到来.从标清到高清,再从高清到超高清,改变的就是技术标准.但是发展的过程中,每一次改变标准就存在向下兼容的问题.考虑兼容就要考虑标准改变了什么?从标清到高清仅改变了分辨率和像素,向下兼容仅仅需要改变宽高比.而从高清到超高清,除了宽高比没变什么都变了,量化、色域、扫描方式、帧率和显示亮度……市场上还有大量不支持HDR/宽色域的电视机和显示设备,兼容问题更加复杂.     

超微粒子膜用作化学传感器材料的研究进展

本文综述了超微粒子膜用于化学传感器材料的研究情况,介绍了几种超微粒子膜的制备方法,并展望了发展前景。     

分子筛催化剂的积炭失活原因探讨

讨论了影响分子筛催化剂积炭失活的主要因素：分子筛孔结构,温度,空速,分子筛酸度,分子筛颗粒尺寸,扩散等,以及分子筛积炭的失活机理。有机物种在分子筛催化剂上的积炭过程是一个十分复杂的催化反应过程。对于不同的反应,其积炭失活的机理是不同的。     

塑料板材和吹塑型坯挤出口模设计的一种改进(Ⅱ)考虑歧管斜率的影响

基于第 (Ⅰ )部分表征值方法在大尺寸比挤出口模设计计算的成功应用 ,本文考虑歧管斜率的影响 ,根据在扇形狭缝区内熔体等压线平行于模唇的流动模式 ,对缝型截面歧管系统的设计计算公式进行修正 ,克服了由于忽略歧管斜率影响而产生的流动不均匀性 ,通过与试验数据对比证明了歧管系统设计计算公式的正确性。并对第(Ⅰ )部分和本部分的两种流动模式的等效性从理论上给予了证明。     

择形催化剂上α—蒎烯异构化反应动力学研究

用择形催化剂ＸＣ－９０催化α－蒎烯异构化反应,考察了反尖时间,反应温度对反应 影响,研究了该反应的动力学,求出了反应的表现活化能,频率因子和反应级数,建立了反应速率常数与温度的关系式。     

自均压连杆蝶阀优化设计

分析自均压连杆蝶阀运行卡顿以及密封不严的原因,并提出改进方法。以现有阀门作为研究对象,通过有限元分析的方法计算阀板的变形大小,模拟阀板变形情况。结合现有阀门实际试验数据,证实轴套间隙影响阀板运行和密封,阀板刚度影响阀门密封。适当增加导向轴与轴套的间隙,提高阀板刚度,控制阀板变形,可有效提高阀门运行和密封性能。     

PLA纳米复合材料结晶行为的研究进展

综述了近年来聚乳酸(PLA)纳米复合材料结晶行为的研究进展,重点介绍了PLA/纳米碳基复合材料、PLA/纳米黏土复合材料、其他PLA纳米复合材料,以及PLA/纳米杂化复合材料的结晶行为,并阐述了增塑剂与纳米填料,以及剪切流动场与纳米填料的协同效应对PLA结晶行为的影响。分析表明,添加少量纳米填料可以有效促进PLA结晶,提高其耐热性和力学性能,并赋予其气体阻隔性、抗紫外线和抗菌性等特殊功能。最后,对PLA纳米复合材料结晶调控的未来研究方向进行了展望。