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针对共轴双旋翼飞行器的姿态控制传统PID算法效果不理想,难以获得满意的控制效果,设计了P-PID控制器实现飞行器姿态控制。利用串级PID对共轴双旋翼飞行器的角度、角速度进行控制。仿真实验和飞行试验表明,算法满足飞行器系统的设计要求,验证了算法的可行性。 相似文献
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基于细观力学原理,采用非连续的离散元软件PFC3D对S.J.Hanchak的弹丸侵彻混凝土靶板的部分试验进行数值模拟,使用平行接触模型模拟混凝土颗粒之间的接触力和力矩,对弹丸的剩余速度和靶板的破坏形式进行对比。结果表明:使用非连续的离散元法模拟多项非均质的混凝土是很合适的。同时分析了混凝土的非均质性对弹丸剩余速度和偏转角的影响,为弹丸高速侵彻混凝土靶板时,混凝土是否可以考虑成均质材料提供一定参考。 相似文献
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针对碳酸盐岩-膏盐岩沉积组合内是否发育烃源岩,能否提供充足烃源,源、储是否匹配等制约鄂尔多斯盆地奥陶系马家沟组中-下组合勘探领域评价的问题,通过陕473和桃112两口马家沟组全取心井的岩心观察和高频沉积旋回分析,取得了3项认识。①碳酸盐岩-膏盐岩沉积组合包括由未云化灰岩段、白云岩段、白云岩-膏盐岩薄互层段和膏盐岩段构成的2类8种气候逐渐变干旱的沉积旋回;白云岩段和白云岩-膏盐岩薄互层段共发育10类111个高频沉积旋回,具有旋回频繁、单层厚度薄的特点。②基于高频沉积旋回分析,识别出马家沟组中-下组合发育两类烃源岩：一类为优质烃源岩,即毫米级高TOC（有机碳含量）（>2.50 %）黑色泥质白云岩;另一类为中等烃源岩,即低TOC（1.21 %）灰黑色白云岩。优质烃源岩发育具有相控性和层控性特征,分布于膏盐湖周缘的白云岩-膏盐岩薄互层段中,计算天然气资源量为8 504.94 × 108 m3。③识别出马家沟组中-下组合两类相控白云岩储层,分别为古隆起及周缘的颗粒滩白云岩储层和膏盐湖周缘的微生物白云岩储层,源-储匹配良好。上述认识为鄂尔多斯盆地马家沟组中-下组合的持续勘探提供重要信息,指明了方向。 相似文献
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对于鄂尔多斯盆地海相碳酸盐岩储层宏观分布规律和有利区带的认识目前尚不十分清楚,难以满足区带评价和目标优选的需求。为此,利用野外露头、钻井和地球物理测井资料并结合实验分析数据,深入探讨了该盆地海相碳酸盐岩储层的特征、形成机制和分布规律,并指出了下一步天然气勘探的方向。研究结果表明:①鄂尔多斯盆地海相碳酸盐岩主要发育岩溶型和颗粒滩型两类白云岩储层,前者发育于蒸发台地的含膏云岩和膏质云岩坪微相,主要分布在下奥陶统马家沟组马五段上组合及马一段和马三段,后者主要发育于台地边缘颗粒滩和台内颗粒滩微相,分布在中寒武统张夏组、上寒武统三山子组、马四段和马五段中组合;②颗粒滩型储层岩性为鲕粒云岩、砂屑云岩、晶粒云岩及微生物云岩,储集空间以残余粒间(溶)孔、微生物格架(溶)孔、晶间(溶)孔和溶洞为主,少量裂缝,孔隙度介于2.00%～18.03%,平均孔隙度为6.16%,机械沉积和微生物造丘是原生孔隙形成的重要机制,准同生溶蚀和裸露期风化壳岩溶作用是溶孔溶洞形成的主控因素,早期白云石化和封闭体系有利于孔隙的保持;③岩溶型储层岩性为(含)膏模孔细粉晶云岩和粉晶云岩,储集空间为膏模孔、溶洞及微裂缝,孔隙度介于2... 相似文献
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近年来,编程已经成为中小学信息技术学科的教学内容,如可视化编程语言在小学三年级和四年级教材中都有体现.可视化编程语言是一种图形化编程,通过组合不同的积木编写出创意无限的互动游戏、画图、计算等作品,如打地鼠、画画、超级玛丽、计算100以内数的和等.通过组合编程积木,培养学生的逻辑思维能力、创新能力、项目合作能力等.所以,... 相似文献
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