一种机器人视觉系统自动标定方法研究

本文介绍了机器人视觉系统标定的现状,以及现行标定方法的优缺点。在相机固定、机器人末端执行器在平面内运动的场合,本文利用机器人系统的通讯功能,触发相机对同一目标位置在拍照平面内多次移动机器人末端执行器的位置进行拍照,然后通过机器人程序记录多组图像点、机器人坐标点,并引入最小二乘法进行标定图像点、机器人坐标点关系,并编写相关机器人程序自动计算标定的关系因子,并进行了可靠性验证,证明了改进法计算出的工件坐标误差比常规两点方法计算出的工件坐标误差大大减小,提高了标定的速度、便捷程度、标定精度。     

基于Curvelet变换多聚焦图像融合

探讨了可见光多聚焦图像的融合问题,提出了一种基于Curvelet变换的图像融合算法.针对Curvelet分解的不同频率域,分别讨论了低频系数和高频系数的选择原则.在选择高频系数时,通过引入Wronskian行列式从而定义局部区域线性相关度,并根据该线性相关度进行高频系数的选择;在选择低频系数时,直接采用平均法.实验结果表明:文中所给出的融合算法能够得到多个目标聚焦都很清晰的图像.     

基于遗传算法的三次样条函数拟合

介绍了遗传算法（ＧＡ）的一种新应用－三次样条函数拟合中的参数估计问题。三次样条函数拟合是曲线拟合的一个认的较好方法,它具有很好的分段光滑性,但三次样条函数拟合涉及到矩阵求逆,离散样本点越多,矩阵就越大,求逆就越繁琐。文中将用ＧＡ用于三次样条函数拟合的系数求解,避开了矩阵求逆的繁琐问题,结合具体例子作了一些探索。文中还对标准遗传算法进行了适当的改进,实验结果说明遗传算法是用于参数估计、优化的有力工具     

活齿端面谐波齿轮的传动原理与传动比

首次提出了一种活齿端面谐波齿轮传动装置 ,介绍了这种新型谐波齿轮传动装置的传动原理和传动比的计算方法。活齿端面谐波齿轮传动综合利用了现有的谐波齿轮传动和活齿传动的优点 ,能够克服现有的谐波齿轮传动中柔轮的变形与其承载能力之间的矛盾 ,并能增加同时啮合的齿数 ,加大齿轮的模数 ,从而可以在保留现有谐波齿轮传动所有优点的基础上 ,使其所传递的功率增加数十倍 ,因此具有广泛的应用前景。     

基于独立成分分析的结构模态参数识别

结构模态参数,包括模态振型、模态频率和模态阻尼,是结构健康监测与结构状态评估的前提.通过采用独立成分分析(Independent Component Analysis,ICA)技术将结构的响应信号分解为若干个相互独立的表征各阶特性的分离信号,进而采用单自由度系统参数识别技术对分离信号进行识别,从而完成对结构的模态振型、模态频率和模态阻尼的识别.最后,采用一三层框架模型作为数值算例对该方法进行验证.结果表明,ICA技术可以有效地识别结构模态参数.     

列车行车状态监测无线传感系统设计

为了满足列车及城轨安全运行的需求,根据地上(地下)的铁轨延伸地形特点,设计开发了一套列车行车状态无线监测系统;详细阐述了以CC2430为核心的传感器节点、以CC2430和MCP2515为核心的网关节点的软硬件设计和工作流程;实测结果表明,当安装在铁轨旁的相邻无线传感节点的距离不超过60m时,传输成功率可达96％以上,能够实时、可靠地监测铁轨压力、车辆轴承温度和声音参数的变化情形;系统完全不影响车辆的正常运行,是对现有铁路列车运行状态监控系统的有益补充.     

基于三菱PLC的四轴伺服控制系统设计

介绍了四轴伺服运动控制系统,该系统由三菱PLC控制器、伺服放大器以及触摸屏等组成.其中,PLC主要用于运动控制系统的逻辑控制,以及实现伺服电机的定位控制、直线插补控制;四个伺服放大器用于驱动四台伺服电机带动丝杠来实现X轴、Y轴、Z轴和旋转轴的四轴联动运行;触摸屏主要是用于对系统相关参数的监控、参数修改等.     

基于ADAMS的压药机虚拟设计与仿真分析

根据压药机工作原理,运用UG软件建立了压药机的工作装置模型,将其导入ADAMS,对此机构进行了动态仿真分析,完成了导爆管自动压药机的运动干涉分析,验证了理论上液压缸工况分析的数据,为虚拟样机技术在新产品开民中的应用提供了有效方法和经验.     

空气隙膜蒸馏机理分析及数学建模

分析了以纯水为工质的空气隙膜蒸馏传质传热过程,提出了间隙冷凝问题,建立了膜通量理论计算模型,并进行数学求解,以实验为基础,验证了模型的正确性.