双足机器人腿部新构型设计与试验研究

探究高动态性能双足机器人对腿部设计的要求,阐明机器人腿部设计准则、设计方案和实现措施。提出一种腿部串并联新构型方案,膝关节驱动器上移到髋关节,踝关节驱动器上移到膝关节,膝关节驱动器通过简化五连杆机构将运动传递到膝部,踝关节驱动器通过并联四连杆机构将运动传递到踝部。对踝关节并联机构和整个腿部关节进行运动学正逆解,建立新构型机器人的仿真模型。考虑运动控制算法,完成机器人动力学仿真。测试准直驱驱动器性能,并完成串并联构型腿部样机试验验证,机器人可实现0.4m/s的行走速度。结果表明,提出的腿部串并联新构型与传统串联构型比具有更高的运动性能,新构型机器人性能在真机测试中得到验证。该串并联新构型方案在双足机器人和其它服务机器人领域具有广阔的应用前景。     

喀什噶尔河流域河流生态治理的思路和对策

喀什噶尔河流域水质污染和河流生态恶化极其严重,水危机不断加剧,引起各级地方政府的高度重视,但治理效果不佳。本文通过明确河流生态治理、污染治理的目标,提出对于治理点源污染和面源污染的思路和对策。     

浅谈天然气管道工程建设及其安全管理对策

现阶段,天然气已成为一种重要的资源,无论是家庭、国家还是国际上都需要这种资源,因此天然气管道建设也变得至关重要.天然气管道工程建设进入快速发展时期,如何深入的开展此工程并进一步加强对天然气管道的安全管理成为一项长期而艰巨的任务.本文主要针对天然气管道工程建设及其安全管理方面进行分析概述.     

配网架空线路带电涂覆绝缘层机器人的研制

我国配电线路(10～35 kV)大多采用架空线的方式传输电能,由于其线路长、分布广、环境复杂,存在各类安全隐患,时刻威胁着电网、设备、人身安全。目前,裸导线绝缘化改造采取更换绝缘导线的方式,存在改造期间停电时间长、影响居民生活和企业用电考核指标等问题。为此研制出一种带电涂覆绝缘层的机器人,无需停电,可实现自主上下线,完成对配电架空线路的局部或全部绝缘层涂覆,绝缘化后的导线均能正常运行,可极大推进配网系统绝缘化改造工作。     

燃煤发电产业升级支撑我国节能减排与碳中和国家战略

为应对气候变化,实现我国碳达峰和碳中和目标,必须继续推进燃煤发电的节能减排和新能源的高速发展。而大量“阴晴不定”的新能源电量并网必将迫使以燃煤发电为主的基础能源电力全面参与深度调峰。为此,能源领域16位院士共同起草了“关于推动燃煤发电产业升级,强化机组深度调峰能力,提高可再生能源消纳水平,以推进节能减排的建议”,以支撑我国节能减排与碳中和国家战略。本文基于对燃煤发电相关理论、技术和产业发展的系统研究,进一步提出如下建议:1）基于能量品级综合高效利用的现代热力系统节能理论,建立涵盖燃料、燃烧、传热、动力循环、冷端等燃煤发电全系统?平衡体系,为探索燃煤发电节能技术的发展方向提供科学依据;2）研发基于燃煤发电机组热力系统状态重构的低负荷工况保效技术,同步实现燃煤发电机组深度调峰与高效节能;3）研发热电联产机组“按需定电”与调峰过程“能级匹配”的现代高效热电联产技术,同步保障热电联产机组供热、供汽与系统高效。通过全面推动燃煤发电产业升级,助力我国节能减排与碳中和国家战略的顺利实施。     

基于SPH方法的自由表面流动模拟

分析了光滑粒子流体动力学(SPH——Smoothed particle hydrodynamics)方法的理论基础及边界条件的处理,并给出了该方法自由表面运动的算例,与商业CFD(Com-putational Fluid Dynamics)软件的VOF(Volume of Fluid)模型的计算结果进行了比较。结果表明,SPH方法模拟复杂自由表面流动具有较好的效果。     

提高金堆城钼矿选铜回收率的试验研究

通过对新型选矿药剂T-2K在金堆城钼矿选铜试验研究中表明：T-2K在铜硫分离中具有较低的pH分选性，对铜矿物选择性非常好。在不使用活化剂的闭路试验中，原矿品位0．77％。精矿品位22．72％，回收率达到93．10％，取得了满意的效果。     

MY·4型大米粉碎机未完全粉碎的技术改进

由于我厂的MY·4型大米粉碎机长期以来在粉碎过程中发现有漏米现象,对此我们采取了以下方式的改进: 1大米粉碎机简介 MY·4型大米粉碎机是一种液压自控磨粉机, 磨辊,流量挡扇的启闭,喂料辊运转完全自控。主要技术规格:磨辊转数630转／分;快慢辊速     

建筑工程质量投诉处置难题及对策

建筑工程作为一种特殊商品，具备了商品的一般属性，但也有着区别于普通商品的特点，建设周期长、参建单位多、工序繁杂、参建人员素质参差不齐，以及压缩合理工期、低价中标恶性竞争等因素，都决定了建筑工程质量缺陷无法完全杜绝。近些年随着房地产行业的快速发展，关于住宅工程质量的投诉也在逐渐增多，但在处理质量问题投诉时，也暴露了很多问题和困难，因此造成的社会群体事件在全国范围内也并不鲜见。如何更妥善地处理建筑工程质量投诉已经成为了亟待解决的问题。