多关节机械手抓取—放置操作的运动规划

本文基于拓扑法对机械手的抓取-放置操作的运动规划进行了研究.文中主要讨论了规划的方法及相应的算法.最后的实验结果用来显示该方法的有效性.     

一种能应付突发意外事件的装配机器人运动规划研究

本文基于运动规划的拓扑方法，针对机械手的装配环境，提出了一种能应付突发意外事件－即能躲避突发障碍继续到达目标位置的运动规划方法，该方法主要包含三部分：用已知信息进行运动规划；遇到突发障碍后进行局部调整；局部调整失败时进行全局重规划，本文给出一种运动规划器ＥＴＴＭＰ，经实验测试，该规划器具有较强的鲁棒性和实时性，为智能机器人的实用化研究提供了一种方法。     

法律论证的逻辑——试论法律逻辑的定位

法律逻辑作为法律实践中极其重要的法学方法论,我国的理论与实务界对其定位与研究方法都存在一定的争论.回顾了西方近现代法哲学界对法律与逻辑关系的探讨,这些探讨,特别是20世纪70年代以来在西方法哲学界所兴起的法律论证理论,为中国法律逻辑的定位提供了新的视角与维度,中国的法律逻辑应定位为法律论证的逻辑;20世纪中后期在西方逻辑学界所兴起的非形式逻辑思想,为中国法律逻辑的理论研究与实践提供了新的方法与理论基础.     

农网改造常用分档并联电容器组的选型分析

随着国家电网对农网改造力度的加大,越来越多的农网开始加装并联电容器,用于提高功率因数,降低线损.由于农网负荷较特殊,无功补偿容量不大,招标中经常要求采用10 kV框架式电容器,电容器组分档补偿,串联电抗器不分档的补偿模式.采用该补偿模式后,可以简化一次接线复杂程度,降低设备造价,但是带来了电抗率不匹配和谐波放大的问题....     

浅谈工程质量监理的原则和内容及程序

结合多年从事监理工作的经验,总结了工程质量控制的原则,从施工准备阶段、施工实施阶段和竣工验收阶段提出了工程质量控制的内容,并介绍了工程质量监理的流程,以有效制止影响工程质量的各种不利因素,提高工程质量。     

超长地下室底板防水混凝土连续无缝施工

佛山市顺德区映月湾商住小区工程地下停车场，面积10316m^2，呈兰圆形，最大长度186m,底板高程-2.5m,底板厚300mm，外墙厚300m，混凝土强度等级均为C30，抗渗等级S8。结构设计采用刚性结构自防水，底板不设结构缝，不留施工缝，整个底板（约6500m^2）连续一次浇筑完成。     

污水厂的高效实时监测系统——监测仪表自动化控制技术在污水深度处理上的应用

污水厂在实施深度处理、营养物强化去除（Enhanced Nutrient Removal,ENR）工艺过程中将会遇到诸多问题,包括出水超标、设计能力过大以及水量波动等问题,而如果采用实时监测系统对污水厂进行在线监测和控制将有效地避免这些问题所造成的影响,能够稳定出水水质、提高氨氮．硝酸盐和磷的去除率、快速恢复进水水质,水量变化造成的紊乱,同时能够为污水厂带来一些潜在的利益,包括降低曝气成本、减小剩余污泥量、取消或降低化学药剂和碳源投加量以及人力成本等等。     

产蛋白酶菌株的鉴定及其对虾壳的脱蛋白研究

从虾塘沉积物中分离到一株产蛋白酶的菌株C1,采用菌落形态、生理生化特征和16S rDNA基因序列分析相结合的方法进行鉴定,进一步探究其在提取虾壳甲壳素工艺中脱蛋白的应用,并与枯草芽孢杆菌（Bacillus subtilis）对虾壳蛋白脱除效果进行比较分析。结果表明,菌株C1被鉴定为一株蜡样芽孢杆菌（Bacillus cereus）,其对虾壳的脱蛋白能力高于枯草芽孢杆菌。当发酵培养基中葡萄糖添加量为50 g/L,虾壳粉添加量为20 g/L,酵母膏添加量为1 g/L时,枯草芽孢杆菌和蜡样芽孢杆菌发酵5 d的蛋白酶活力分别为145.7 U/mL、220.8 U/mL,脱蛋白率分别达到80.4%、90.8%。