一种6自由度冗余驱动并联机器人的神经内分泌智能控制

给出一种新型8输入6自由度冗余驱动并联机器人的机械结构,并建立其运动学逆解。基于神经内分泌激素调节原理及激素调节回路模型,结合8输入6自由度冗余驱动并联机器人的特点,设计了一种智能控制器。考虑到建立精确的并联机器人动力学模型的实际困难,利用MATLAB中MimMechanics建立了该机器人的机械系统模型,并利用提出的智能控制器对其进行控制。仿真结果表明该智能控制器能有效地控制此6自由度并联机器人。     

沿圆筒仓仓壁设置的螺旋溜槽

目前我国建成的地面圆筒仓,单仓容积已到1万m~3左右;井下筒仓高达百米,煤从顶部落下,造成块煤破碎,对有粒度要求的煤是一大损失.为了解决此问题,可考虑在仓内设螺旋溜槽,以改善入仓煤流的流动状态.螺旋溜槽在煤仓内的设置方式有两种:一种是把螺旋溜槽放在煤仓的中部;另一种是设在仓壁上.实践证明,前者效果不好,有些块煤仓或原煤仓,不单是随着煤仓直径     

钢芯胶带机向下运输物料的制动问题

问题的提出 近年来,国内外钢绳芯胶带输送机已普遍应用。但是对于物料向下运输时的制动问题,还没有彻底解决,有时还发生“飞车”事故,造成人员伤亡、设备损坏、物料洒落、巷道堵塞等恶果,影响正常生产。虽然国内外一些人研究出多种型式的制动装置来解决这个问题,但目前这些制动装置还都存在缺陷,不能根除“飞车”事故。 为解决胶带机制动问题,设计者把制动装置放在胶带机的驱动部件上,其主要形式有: 1.电力制动:采用绕线型感应电机,在制动时,电动机呈发电状态,对胶带机产生制动作用。 2.气动——机械制动:采用矿用提升机的气动块闸制动器的形式,供气时气缸使制动器敞开工作,断气时由重锤通过机械连杆达到制动的目的。     

基于直接电流控制的并联型PFC变换器研究

提出了并联型功率因数校正(PFC)的概念,揭示了基于直接电流控制的并联型有源电力滤波器(APF)和传统PFC技术的内在联系。并联型PFC兼具并联型APF和传统PFC的优点,即只需处理谐波和无功功率,装置容量小,效率高,且无需计算谐波及无功电流,就能实现单位PFC,且控制简单。在此详细分析了并联型PFC变换器的工作原理,建立了系统的小信号模型,并对系统参数进行优化,最后通过1 kW,20 kHz的原理样机验证了并联型PFC系统具有良好的谐波补偿效果和PFC性能。     

LiCl-NaCl熔盐中金属钽电化学脱氧过程研究

通过循环伏安法、恒槽压电解并结合SEM、XRD和氧氮分析法研究了LiCl-NaCl熔盐中金属钽的电化学脱氧过程,并考察了石墨阳极气体对脱氧过程的影响.研究结果表明:在LiCl-NaCl熔盐体系中,利用电解可有效降低金属钽中的氧含量,脱氧反应包括Ta2O5→Ta(O)+LiTaO3和Ta(O)+LiTaO3-Ta.熔盐电...     

小型化的PENYAX（潘太克斯）MZ—5自动对焦单反相

小型化的ＰＥＮＹＡＸ（潘太克斯）ＭＺ—５自动对焦单反相陈瑞祥相机体积小型化已是当前世界照相机发展的一个趋势。最近，ＰＥＮＴＡＸ（潘太克斯）推出的ＭＺ—５自动对焦单镜头反光相机，便是一个典型。这种新型相机的一个重要特点就是：小巧的体积内包涵了自动对焦单...     

PENTAX（潘太克斯）P30T相机

ＰＥＮＴＡＸ（潘太克斯）Ｐ３０_Ｔ相机陈瑞祥ＰＥＮＴＡＸ（潘太克斯）Ｐ３０相机是著名的照相机制造厂家——日本旭光学工业株式会社于１９８５年推出的一种普及型的手动对焦相机，适用于业余摄影爱好者使用的中级相机；１９８９年，又推出Ｐ３０的改进型Ｐ３０。相机...