基于双主交替领航的多AUV协同导航方法

基于单主模式的AUV协同导航系统的可观测性弱,对主AUV的机动性要求较高,实现较为困难,针对这一问题,提出一种基于双主交替领航的多AUV协同导航方法。在相邻量测时刻,从AUV分别利用不同主AUV的距离观测进行导航误差的协同校正。首先建立了AUV协同导航系统的数学模型;然后利用谱条件数法对AUV协同导航系统的可观测性进行了定量分析,明确了系统可观测度大小与相邻时刻主从AUV机动状态的对应关系,为利用双主交替领航提高系统可观测性提供了理论依据。通过与单主方案进行对比试验,验证了双主交替领航方案的有效性和可行性。     

多AUV协同导航问题的研究现状与进展

自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle, AUV)协同导航是未来50年解决水下中间层区域AUV导航定位的重要方法. 本文针对多AUV协同导航, 对该领域相关问题的研究进展进行了综述, 包括: 1)论述多AUV协同导航领域的研究现状, 包括协同导航问题界定、特点综述与讨论; 2)分析多AUV协同导航系统模型及相关算法的研究进展, 包括基于优化的、 基于参数估计的和基于贝叶斯估计的滤波算法; 3)对协同导航网络下的误差建模与补偿方法的研究进展进行了综述, 包括未知洋流的影响、水声通信延迟补偿等; 4)从影响协同导航定位精度的角度出发, 对AUV协同导航的可观测性与编队最优构型设计的研究进展进行了一系列的分析; 5)陈述目前多AUV协同导航中存在的关键问题, 并讨论其发展趋势.     

高温固相法制备硅酸盐长余辉发光材料

使用碳还原法和气体还原法制备硅酸盐长余辉材料,探讨了不同铕、镝含量,不同硼含量,烧成方式和二氧化硅粒径对样品余辉性能的影响.结果表明:硅酸盐长余辉材料中硼含量的提高可有效降低烧成温度,但发光性能也随之下降.不同铕、镝含量的样品对应不同的适宜硼含量.选择适当纯度和颗粒组成的SiO2有利于改善硅酸盐长余辉材料的结构和发光性能.气体还原法所得硅酸盐长余辉材料的发光性能优于碳粉还原法.组成为Sr1.97MgSi2O7:(Eu0.005,Dy0.025,B0.15)的样品有较好的发光性能,余辉时间超过10 h.     

熔融插层法制备聚合物/层状硅酸盐纳米复合材料的调控因素

综述了熔融插层法制备聚合物／层状硅酸盐纳米复合材料的调控因素，分析了插层过程中复合体系、加工工艺、热力学和动力学因素对聚合物插层与层状硅酸盐片层剥离分散的影响．并展望了聚合物／层状硅酸盐纳米复合材料的研究前景。     

基于超图的多模态情绪识别

近年来多模态情绪识别获得广泛关注,模态间的特征融合决定了情绪识别的效果,现有基于图的情绪特征融合方法多基于二元关系图,在处理三种及以上模态数据时难以实现有效的模态间特征融合,限制了多模态情绪识别的效果.为解决该问题,本文提出基于超图的多模态情绪识别模型（Multi-modal Emotion Recognition Based on Hypergraph,MORAH）,引入超图来建立多模态的多元关系,以此替代现有图结构采用的多个二元关系,实现更加充分、高效的多模态特征融合.具体来说,该模型将多模态特征融合分为两个阶段：超边构建阶段和超图学习阶段.在超边构建阶段,通过胶囊网络实现对序列中每个时间步的信息聚合,并建立单模态的图,然后使用图卷积进行第二次信息聚合,并以此作为下一阶段建立超图的基础,得益于图胶囊聚合方法的加入,MORAH可以同时处理对齐数据和未对齐数据,无需手动对齐;在超图学习阶段,模型建立同一样本不同模态节点之间的关联,以及同类样本所有模态之间的关联,同时,在超图卷积过程中,使用分层多级超边来避免过于平滑的节点嵌入,并使用简化的超图卷积方法来融合模型之间的高级特征,以确保所有...     

LIN2．0协议及其在防夹车窗控制器中的应用

LIN2．0协议作为目前最流行的LIN协议版本,越来越受到设计者的重视。本文分析了LIN2．0协议的主要特点,重点介绍了LIN2．0新增的配置和诊断两个重要功能。随后以LIN2．0协议在防夹车窗控制器中的应用为例,提出了实现LIN2．0协议的软硬件方案。最后给出了对支持LIN2．0协议的设备进行测试的方法。     

食品包装禁超三层

国家质检总局28日发布消息称，国家质检总局、国家标准委近日批准发布了《限制商品过度包装要求食品和化妆品》国家标准，标准自2010年4月1日起开始实施。     

水情自动测报系统现地传感器信息复用技术研究及工程应用

本文介绍了传统水情自动测报系统建设方法及该项目的建设需求,提出了现地传感器复用技术的设计原则,详细阐述了4~20 mA、Modbus-RTU、脉冲量等常规信号的复用方案及实现方法,并结合工程说明了RS-485总线信号衰减、噪声干扰、浪涌干扰等问题的解决方法。经工程应用实践,该方案设计合理,系统运行稳定。     

油价改革在印度

编者按:面对高油价,印度与中国都在进行石油价格、税费结构的市场化改革。四年前印度的改革没有成功,最近不得不提出新的调整思路,其经验与教训值得我们借鉴。     

某电爆管输入引线脱落问题的解决

通过对某型号炮射导弹用电爆管输入端的孔径尺寸进行改进,增强了产品的承压强度,解决了电爆管在使用中出现的输入端电极塞结构破坏、引线脱落,导致弹上局部电路不能正常工作的问题.