基于知识库的输电线路巡检机器人的越障控制

介绍了一种高压输电线路巡检机器人越障控制方法。高压输电线路巡检机器人在翻越同一障碍物时重复同一套操作动作,可通过在实验室进行越障过程示教,离线学习形成操作知识库,实际越障时自动调用操作知识库并与在线信号相结合完成自主越障动作。讨论了知识库的一般组成和功能,并分析了激光传感器定位的方法以实现巡检机器人滚动轮与导线“对中”。经过实验验证,该控制方法具有稳定可靠,硬件结构简便,能可靠地完成控制任务,实现自主越障。     

拉弯矫直工艺参数对带钢瓢曲缺陷的影响分析

针对拉弯矫直过程中出现的带钢板形瓢曲现象进行了相关的描述,通过ANSYS/LSDYNA有限元软件分析研究了不同张力下矫直辊压下量对板形瓢曲的影响程度,并在两弯一矫型式的拉伸弯曲矫直机上进行了实验分析。根据实验数据得到结论:矫直过程中带钢拉伸张力需要控制在一定范围内,过大的张力不利于消除瓢曲缺陷,并且带钢板形瓢曲程度随着矫直辊压下量增大而相应的减小。     

μC／OS-Ⅱ在LPC2106上的移植

分析μC／OS-Ⅱ实时操作系统与LPC2106芯片的结构和特点，并提出将μC／OS-Ⅱ移植到LPC2106上的方案。     

齐拉西酮联合心境稳定剂治疗双相障碍躁狂发作和混合发作

目的: 探讨齐拉西酮合并碳酸锂或丙戊酸钠治疗躁狂发作和混合发作的疗效和安全性。方法: 对符合CCMD-3躁狂发作和混合发作诊断标准的68例研究对象随机分成两组,试验组应用齐拉西酮合并碳酸锂或丙戊酸钠,对照组单一使用碳酸锂或丙戊酸钠,治疗观察6周。采用杨氏躁狂量表(YMRS)评定疗效,以副反应量表(TESS)及实验室有关辅助检查评价安全性。结果: 两组在治疗前后症状均有显著降低(F=9.05,P<0.01;F=6.10,P<0.01)。 试验组在治疗第1周末的减分率比对照组显著,这种差异在1~6周持续存在,而且第6周结束后的临床痊愈率也显著高于对照组。试验组治疗1周末、治疗2周末、治疗4周末、治疗6周末YMRS分别是 21.4±8.4、14.6±5.5、8.9±3.3、6.5±3.4,对照组分别是 23.9±7.2、20.9±8.1、17.8±7.8、12.8±8.9,组间差异有统计学意义(P<0.01)。试验组的症状减分变化分别是 6.1±3.5、12.9±4.8、20.1±5.3、21.4±5.5,对照组分别是2.1±3.0,6.8±4.5、11.5±5.6、14.4±5.3,组间比较差异有统计学意义(P<0.01)。两组间有效率差异有统计学意义(68.5% vs48.5%, χ²=4.47,P<0.05)。两组间痊愈率差异具有统计学意义(54.3% vs18.2%,χ²=9.52,P<0.01)。但是两组间均没有严重的药物副作用,因无疗效和副作用导致的脱落率两组差异无统计学意义。结论: 齐拉西酮合并碳酸锂或丙戊酸钠治疗躁狂发作和混合发作双相障碍的疗效比较理想,比单一使用心境稳定剂可能更好。     

基于多传感器的输电线巡检机器人越障伺服控制

巡检机器人沿线行走时必须探测各种障碍,并根据障碍类型规划越障行为。针对220KV架空输电线路的结构特点,设计了基于多传感器伺服控制方案,包括光电传感器模块、接近传感器模块和水平传感器模块。论文阐述了系统的结构和工作原理,通过合理布局的传感器测头及检测传感器的输出,经过特定的逻辑算法,即可完成高压巡检机器人驱动轮与导线“对中”实现空间定位,完成巡线机器人自主越障。运行实验表明：传感器工作可靠,导航方法简单可行,识别精度高,满足实际运行要求。     

非自动衡器检定装置的计量比对分析

本文探讨了非自动衡器检定装置电子计价秤项目的计量比对分析,希望能够对进行非自动衡器检定装置计量比对的同行有所帮助,更好地完成计量比对工作。     

基于模糊PID算法的高精度转台控制系统研究

以高精度转台控制系统为研究对象,围绕其控制框架与策略,提出基于模糊PID的直接闭环控制方法。建立步进电机模糊PID控制模型,对系统进行MATLAB仿真分析,验证了模糊PID控制在步进电机直接闭环控制系统中的优越性;为了解决传统控制方式中步进电机丢步、转台启动抖动和运行漂移等问题,以绝对光栅尺位置误差和误差率作为输入量进行了闭环模糊PID控制,进一步减小了误差。实验结果表明:该方法在提高回转定位精度方面具有显著的优势,同时保证了系统的可靠性。     

串行通讯中的波特率设置技术

介绍了PC机和MCS－51单片机两种机型的波特率的设置方法及SMOD位对波特率的影响。     

基于XC167CI的直流无刷电机高精度伺服系统设计

为了提高直流无刷电机伺服系统的控制性能,转矩控制及位置调节器设计是关键。传统的无刷直流电机在换相期间会产生很大的转矩脉动,该文在分析无刷直流电机数学模型和换相原理的基础上,提出了一种新的无刷直流电机换相转矩脉动抑制方法。其次,位置伺服采用了模糊自适应PID控制器实现快速跟踪控制,采用此法能够克服单纯使用PID控制存在的超调和振荡,使系统输出超调明显减小,定位速度得到提高。在实验系统中,采用以XC167CI控制系统组成的伺服系统证明所提出的方法对于提高系统的性能是有效的,最后将其成功应用于自行研制的高压输电线巡检机器人控制系统中,获得了满意的效果。     

U型防渗渠道监理控制要点

介绍了U形渠道的特点及优点，阐述了防渗渠道监理过程中对工程质量的控制：一是控制土方填筑，二是U型渠混凝土浇筑，并提出了个人观点及建议。