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21.
球杆系统自适应遗传PID控制 总被引:3,自引:0,他引:3
遗传算法全局寻优参数,但训练时间较长;PID控制算法简单,却难以控制非线性复杂过程.将自适应遗传算法和PID相结合,可有效地改善控制效果.通过建立球杆系统机械部分模型、角度模型和电机模型,得到整个球杆系统的数学模型;设计基于遗传算法的自适应PID控制器,通过在线整定控制器参数,提高球杆系统的控制性能.仿真实验结果证明了该算法的控制效果良好,适应能力较强,具有算法简单、参数整定容易等优点. 相似文献
22.
利用图像融合对存在缺失的点云图像进行融合,通过形态学运算对融合图像进行平滑处理与阈值优化,结合分水岭分割算法实现目标物中心点的定位。利用目标的面积及形状特征去除误提目标。 相似文献
23.
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27.
磷酸铁锂动力电池是矿用救生舱的重要组成部分,其电荷状态(SOC)估计的准确性直接影响避难人员的安危。针对电池SOC常用估算方法的不足,提出一种基于自适应卡尔曼滤波的矿用救生舱动力电池SOC估算方法。在电池特性分析的基础上,建立了更符合实际的改进二阶RC等效电池模型和电池的状态空间模型。通过脉冲放电实验和改进的带遗忘因子递推最小二乘算法,对模型参数进行在线辨识,并将自适应卡尔曼滤波算法(AKF)用于此模型,在线估计电池的SOC。实验结果表明:AKF可以实时修正模型误差,实时估计SOC的动态变化,估算精度高,能够满足矿用救生舱电池管理系统的要求。 相似文献
28.
29.
基于ction-critic-identifier(ACI)与RBF神经网络,提出了一种外界动态约束下的可重构模块机器人分散强化学习最优控制方法,解决了存在强耦合不确定性的模块机器人系统的连续时间非线性最优控制问题。文中将机器人动力学模型描述为一个交联子系统的集合,基于连续时间MDPs性能指标,结合ACI与RBF神经网络,对子系统最优值函数,最优控制策略及总体不确定项进行辨识,使系统满足HJB方程下的最优条件,从而使可重构模块机器人子系统渐进跟踪期望轨迹,跟踪误差收敛且有界。采用Lyapunov理论对系统稳定性进行证明,数值仿真验证了所提出的分散控制策略的有效性。 相似文献
30.
刘克平 《有色金属(矿山部分)》1986,(6)
<正> 建国以来,随着我国矿山事业发展的需要,进口了一定数量的外国矿山机械。七十年代以后进口的数量有较大的增加。这些设备大体上有:矿用大型汽车、电动轮汽车、牙轮钻机、多绳摩擦轮提升机、有轨和无轨梭式矿车、风动凿岩机和液压凿岩机、凿岩台车、铲运机、锚杆台车、装药车、喷浆车、撬顶车、冲击式破碎机以及煤矿用的液 相似文献