燃气间接加热器选型设计

根据国内某大型金属镁一体化项目的实际工程经验,通过在干燥脱水工艺中设置燃气间接加热器来加热干燥脱水工艺介质,协同解决了卤水炼镁工艺中含水氯化镁的干燥脱水难题。介绍了燃气间接加热器的组成,重点分析了燃气间接加热器的选型设计特点、核心控制方案及应用效果。     

固定凸轮的摆动从动件凸轮机构运动特性分析方法

根据固定凸轮的摆动从动件凸轮机构的运动特点,提出了该机构运动特性分析的一般方法,建立了通用的分析方程,并将该方法应用于印刷机的高点闭牙机构的设计中,揭示了该机构的运动性能及存在问题,分析结果与实际情况一致,验证了该方法的正确性及优越性.     

光电瞄准式刀具预调仪研究

研究了一种基于CCD光电瞄准式的刀具预调仪,对系统组成、标定以及图像采集和处理作了论述,给出了实验数据。针对数控机床及加工中心中的刀具磨损,对被测刀具的刀尖角、刀尖圆弧半径和刃口情况进行测量。将其应用于数控机床,可大大提高其检测精度、加工精度,方便刀具的管理。实验数据表明,系统切削点瞄准定位精度优于±1μm。     

硅烷偶联剂表面接枝包覆纳米SiO2的研究

采用硅烷偶联剂γ-（甲基丙烯酰氧）丙基三甲氧基硅烷（MPS）处理纳米SiO2,并用FT-IR、ζ-电势、TG、TEM对纳米SiO2的处理效果进行了表征.结果表明,纳米SiO2的接枝率随偶联剂MPS加入量的增加而增加;当pH值为4,MPS/SiO2为50%,反应温度为110 ℃、时间为90 min时,纳米SiO2表面MPS的接枝包覆率达到35.7%;此时纳米SiO2粒子在乳液中的分散更为均匀.     

基于双曲正切的亚像素边缘检测方法及评价

精确定位图像边缘是保证视觉测量精度的基础。根据物体图像边缘的灰度分布特点,本文提出一种亚像素边缘检测方法,采用双曲正切函数对图像边缘的灰度分布进行拟合,通过最小二乘法得到边缘的亚像素位置。对提出的边缘检测方法的精度进行了评价,以高精度棋盘格的尺寸测量误差作为准则,采用实际边缘并结合摄像机标定技术,考虑了镜头畸变和透视失真等因素。试验表明,提出的双曲正切法检测亚像素边缘相比空间矩法和梯度插值法具有更高的精度,同时能够满足机械工业中的实时测量需求。     

以化学键为加和单元研究MMA-St-AN三元共聚物的玻璃化温度

以玻璃化转变的热力学理论为基础,假定化学键的刚性能具有加和性,提出了新的三元共聚物的Tg-组成关系方程,方程中包含三元组的物质的量含量以及均聚物、周期共聚物的Tg。方程中周期共聚物poly[ij]和poly[iij]的Tg可以由二元共聚物数据回归求取,新方程中仅剩三个未知参数,即poly[ijik]的Tg,可以通过对三元共聚物Tg数据拟合得到,因此新方程可以方便地应用于三元共聚物Tg-组成-序列关系研究。将新方程用于MMA-St-AN三元共聚物的Tg-组成关系,理论值与实验值十分接近,说明新方程具有很好的适用性。由拟合结果同时预测了目前尚未合成的周期共聚物的Tg,poly[MSMA]、poly[SMSA]和poly[AMAS]的Tg分别为478.5K、353.5K和357.8K。     

基于三质心模型的类人机器人射门算法

为了实现快速稳定的射门动作,提出了一种基于三质心模型的类人机器人射门轨迹规划方法。首先,根据三质心模型,得到包含游动腿轨迹和躯干轨迹的零力矩点(ZMP)方程, 采用三次贝塞尔曲线规划游动腿轨迹和ZMP轨迹,根据ZMP方程求解出类人机器人的躯干轨迹;其次,在双腿支撑相根据线性摆模型计算类人机器人的质心轨迹,实现射门姿态的快速调整;最后,在RoboCup 3D仿真平台中应用此算法实现了类人机器人的快速射门动作,并与其他球队的射门动作进行了对比。实验结果表明：应用该算法仅需手工调试即可快速实现稳定的射门动作,射门动作时间有很大减少,可增强机器人足球队的竞争力。     

基于反馈控制策略的多智能体蜂拥控制

讨论一类带有虚拟领导者的二阶多智能体蜂拥问题. 为了避免群体的分裂, 提出对虚拟领导者进行反馈控制的蜂拥算法.假设多智能体系统中有部分数量固定的跟随者和领导者之间建立通信链路,领导者在沿着预设轨迹运动的同时, 根据此部分跟随者的状态反馈调节自身的运行速度,减小跟随者和领导者之间的跟随误差.利用该算法,即使只有部分的跟随者能够获得虚拟领导者信息,所有的跟随者的速度仍将渐近收敛到虚拟领导者的速度,跟随虚拟领导者的运行轨迹运行,最终形成稳定的群集运动.仿真了多智能体在平面上的蜂拥运动,仿真结果验证了结论的有效性.     

改进的小波双阈值双因子函数去噪

针对传统的小波阈值函数在阈值处不连续、小波估计系数存在偏差等不足,导致去噪后的信号产生吉布斯振荡、失真和信噪比(SNR)无法提高等问题,提出了一种改进的小波阈值函数去噪方法。与传统的软、硬阈值和半软阈值等函数相比,该函数不仅在阈值处连续,便于运算处理,而且由于双阈值变量和双可变因子的引入,使得该函数既兼容了传统阈值函数的优点,还可以通过调节双阈值和双因子,来提高实际应用的灵活性。为了验证该阈值函数的优越性,通过仿真实验并对比几种小波去噪方法的信噪比和均方根误差,实验结果表明,经本阈值函数去噪后的信号在平滑度和失真度上有较大改善,相比软阈值函数,信噪比提高了22.2%,均方根误差减小了42.6%。     

基于全身协调的仿人机器人步行稳定控制

提出利用机器人质心（CoM）雅克比矩阵,实现全身协调补偿的算法。提出机器人的简化模型;分析基于CoM雅克比矩阵的补偿算法;采用CoM/ZMP（零点矩点）、减振和软着陆控制器实时控制双足步行,实现机器人全身协调的稳定控制;通过仿人机器人AFU09的双足步行实验证明该控制方法的有效性。