变长度弹性伸缩腿双足机器人半被动起步行走仿人控制

传统双足机器人行走使用轨迹跟踪控制,而人类行走大部分时间处于被动状态.针对半被动变长度弹性伸缩腿双足机器人从静止状态开始起步行走的问题,提出了一种起步行走仿人控制方法.首先,使用串联弹性驱动双足弹簧负载倒立摆(B-SLIP)模型;然后,利用拉格朗日方法建立行走动力学方程,并利用模型的自稳定性在双支撑阶段采用能量误差比例...     

冷冻干燥辅助一步碳化-活化壳聚糖基多孔碳的制备及电化学性能

本工作采用冷冻干燥辅助一步碳化-活化法制备了壳聚糖基多孔碳(CSPC)，利用扫描电子显微镜(SEM)、X射线衍射仪(XRD)、拉曼光谱分析仪(Raman)、X射线光电子能谱仪(XPS)和氮气吸脱附实验(BET)对不同活化剂比例下材料的结构形貌及化学组成进行表征，探究了其电化学性能。结果表明：CSPC表面粗糙，比表面积高达2 178.9 m2·g^-1，具有显著的分级多孔结构和较高的中孔率，并含氮、氧等杂原子，赋予电极材料较好的导电性、良好的润湿性和高离子扩散率，使其表现出优异的电容特性。当活化剂与壳聚糖质量比为1∶1时，多孔碳(CSPC-1.0)在0.5 A·g^-1的电流密度下，比容量高达386.0 F·g^-1，当电流密度为20 A·g^-1时，其比电容仍然高达319.6 F·g^-1，表现出优异的倍率性能；同时，在5 A·g^-1的电流密度下，电极经过10 000次充放电循环后容量保持率为94.4%，表现出优异的循环稳定性。以CSPC-1.0为电极活性物质组装成...     

豫西月亮沟铅锌银矿地质特征及找矿标志

月亮沟铅锌银矿位于熊耳山地区，是我国主要的银、铅、锌产区之一。通过对该矿区地质特征、矿脉特征、矿体特征、矿物组合特征、矿化及蚀变特征系统分析，得出矿体赋存的主要层位太华群，断裂构造为NNE和NE,并将成矿期划分为3个期次：Ⅰ石英-黄铁矿阶段，Ⅱ石英-多金属硫化物阶段，Ⅲ石英-碳酸盐阶段。总结了矿体富集规律，矿床成因，概括了豫西熊耳山地区热液薄脉构造蚀变岩型铅锌银矿的找矿标志，为区域该类型矿床找矿提供依据。     

北祁连西段黑峡口锰矿地球化学特征及成因研究

黑峡口锰矿床位于北祁连西段寒武—奥陶纪裂谷带，系晋宁期华北古板块裂解所形成的裂谷带，矿石地球化学特征表明，该矿床属热水沉积的产物。寒武纪时期黑峡口锰矿受古海底拉张断裂控制的火山喷气(液),以及深成热水作用形成的与火山沉积建造密切共生的海底热水沉积矿床作用。后经次生改造，使含锰岩系褶皱上升地表，部分锰质被淋滤，迁移，形成北祁连造山带中的锰矿成矿带。成矿带东西长约450 km,西段南北宽30 km,东段南北宽25 km,总体呈一个三角形展布格局。