基于模糊控制的足球机器人底层动作优化

 足球机器人是集成视觉技术、通讯技术、伺服控制技术、决策对象等多种技术的综合系统,是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一． 根据足球机器人的运动学模型,考虑到系统的时滞性、非线性等特点,提出模糊控制并优化机器人底层动作的方法． 详细介绍了足球机器人模糊控制系统的设计过程,并通过仿真验证了该方法的可行性．     

套管微小漏失综合测漏方法及其现场应用

综合利用自然伽马、磁定位、温度计、流量计、多臂井径及磁测井等测量仪器,在压裂车稳定注水打压及稳压条件下结合定点及持续测量方式测量油水井中流量及微差井温变化,综合寻找套管漏失点准确位置。当漏失量较大时,可通过定点打压测量流量以确定可疑漏失井段,再通过稳压连续测量确定确切漏失点位置,提高了测漏的时效;当漏失量较小时可在稳压条件下,连续向下测量微差井温,在微差井温异常点上下打压测量流量变化验证该异常;微差井温拐点可以精确确定漏失点位置,但并非所有温差变化均可以解释为套管漏失,漏失点的确定需要综合上下测量点流量变化及不同测速下流量曲线综合判断。将该综合测漏的新思路应用于现场测漏作业中已经取得初步成功。     

660 MW机组超临界锅炉灵活性调峰技术试验研究

针对某660 MW超临界锅炉开展灵活性调峰试验研究工作,通过燃烧动力场和制粉系统优化调整的分析,改善了锅炉低负荷稳燃能力,结合优化低负荷制粉系统投运方式、分级燃尽风的控制等措施可保证锅炉调峰运行至30%额定负荷,优化调整工作还起到了提升锅炉效率和NO_x控制性能的效果。试验结果也表明:再热器烟道旁路分配部分高温烟气调节SCR装置入口烟温的方式,可以实现40%~30%负荷下脱硝系统的正常运行。     

氯化镁溶液太阳池的动态研究

对广西大学圆形斜壁氯化镁溶液太阳池的动态运行过程进行了长期的观察和测试，并对不同系统的提热量和换热速率进行了分析和计算。     

谈矿山企业制定年度开采回采率指标的方法

回采率是衡量矿山生产技术管理、资源综合利用水平的一项主要的经济技术指标。河南省国土资源厅即将把矿山企业回采率指标纳入考核，并和矿产资源补偿费的征收紧密挂钩，实行年审。本文针对目前矿山企业年度回采率指标的计算方法不统一，结合省厅《金属矿产开发利用回采率研究报告》，浅谈矿山企业开发利用回采率年度指标的制定方法。旨在规范管理，上下接轨。     

基于遗传算法的半履带气垫车多参数优化

在分析半履带气垫车行驶阻力的基础上,建立了百公里油耗的理论模型,讨论了砂壤土条件下风机转速和车辆前进速度对百公里油耗的影响。在MATLAB环境下设计了基本遗传算法模型以优化百公里油耗及相应的参数,得到了较理想的优化结果,但优化过程存在着一定的问题。通过分析基本遗传算法的缺陷性,明确了优化过程中问题的主要来源,并有针对性地改进了算法。此改进遗传算法优化过程和结果表现出寻优的有效性和稳定性。     

一起110kV变压器直流电阻与变比异常的分析与处理

<正>1引言直流电阻与变比试验是变压器交接试验与例行试验中两个重要的功能性试验。直流电阻试验可以检查绕组接头的焊接质量和绕组有无匝间短路,分接头各个位置接触是否良好以及实际位置与分接指示位置是否一致,引线是否存在断裂,多股并绕的绕组有否断股情况;变比试验能检查各绕组的匝数、引线装配和分接开关指示是否符合要求等。本文结合湘潭供电公司110kV马家岭1号主变的直流电阻及变比试验异常进行了深入的分析,排除各种影响因素后,诊断出了故障原因。     

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1引言 直流电阻与变比试验是变压器交接试验与例行试验中两个重要的功能性试验.直流电阻试验可以检查绕组接头的焊接质量和绕组有无匝间短路,分接头各个位置接触是否良好以及实际位置与分接指示位置是否一致,引线是否存在断裂,多股并绕的绕组有否断股情况;变比试验能检查各绕组的匝数、引线装配和分接开关指示是否符合要求等.本文结合湘潭供电公司110kV马家岭1号主变的直流电阻及变比试验异常进行了深入的分析,排除各种影响因素后,诊断出了故障原因.     

TA15合金微弧氧化陶瓷涂层制备与电偶腐蚀性能

目的 改善TA15合金（Ti6Al2Zr1Mo1V）与异种金属间接触时产生的电偶腐蚀性能。方法 采用微弧氧化（Microarc oxidation,MAO）方法在硅酸盐电解液中,于钛合金表面制备TiO2基陶瓷涂层。采用XRD、SEM和EDS等方法,表征涂层的物相成分、组织结构及元素分布,用极化曲线、电化学阻抗谱和电偶腐蚀等测试涂层的耐腐蚀性能。结果 微弧氧化涂层由内外两层组成,内层致密,外层疏松多微孔,且内层与基体的结合呈现凹凸界面,出现“局部过生长”现象。涂层以金红石和锐钛矿TiO2相为主。与基体合金相比,陶瓷涂层的自腐蚀电位提高了0.672 V;随氧化时间的延长,涂层厚度增加,内层变得更加致密,涂层的自腐蚀电位提高。涂层内层的阻抗模值,随氧化时间的增加而增大,分别为1.16×106 Ω?cm2（10 min）、1.2× 106 Ω?cm2（30 min）和3.8×106 Ω?cm2（50 min）。在3.5%NaCl溶液中进行电偶腐蚀试验15天后,30CrMnSiA钢/TA15合金微弧氧化涂层对偶件的平均电偶腐蚀速度,明显低于30CrMnSiA钢与TA15合金、巴氏合金、铝青铜偶接时的腐蚀速度。结论 微弧氧化致密阻挡层具有良好的阻隔特性,降低了电偶腐蚀敏感度,有效缓解了电偶腐蚀的发生。     

保德地区构造特征及其构造应力场分析

以鄂尔多斯盆地东缘保德地区为例,采用赤平投影方法,进行层面校正,比较层面恢复前后主应力方位,确定区域古构造应力场。研究表明:区域内构造行迹展布特征与构造应力场演化有较好的一致性;区域构造应力场主要受到燕山运动和喜山运动的影响,燕山期构造应力场奠定了研究区的主要构造格架,以挤压应力为主,拉张应力为辅,发育了NW-SE向挤压应力和NEE-SWW向的拉张应力,挤压应力在本区造成盖层滑脱现象,形成了一系列平行褶皱和逆断层,在区域内发育了一些走向NW-SE向的正断层;喜山期构造应力场以挤压应力为主,主压应力方位为NE-SW,两期构造运动的叠加使区域内东部构造发生偏转,由NW-SE向转为NE-SE向。该区的构造格局与东缘边界带的形成与发展有着密切的联系。