基于全视域特征表征与ELM-Adaboost方法的情绪辨识研究

情绪在人类的行为和认知中具有不可或缺的地位,开展情绪辨识研究具有非常重要的实际意义。为提高四类情绪多被试交叉辨识的准确性,提出了基于全视域特征表征与ELM-Adaboost的情绪辨识方法。首先,提出了基于融合信息的数据处理策略,交叉融合的多类生理信号构成的样本数据,有助于从全视域角度提取样本特征。其次,采用最大相关性最小冗余度的特征选择方法对融合后的特征进行选择,进而实现有效的情绪状态表征。最后,通过ELM-Adaboost方法构建的强分类器实现情绪状态辨识。多角度的实验分析研究充分证明了所提方法的有效性,四类情绪多被试交叉辨识准确率达到了83.06%。     

深空探测科学仪器研究进展

深空探测是对宇宙中地球以外的行星、卫星、小行星和彗星等星体或空间环境的探测活动.合理选择深空探测科学仪器,了解被测星体的物理及化学性质、地表地貌、动态特性以及有机物和水的存在,对人类了解地外水和生命信息、认识太阳系的起源和演化有着重要意义,是深空探测的重要任务.本文总结了深空探测的科学目标,介绍了近50年来典型深空探测...     

基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统设计

为了提高蛇形机器人的自主作业能力和环境探索能力,设计了一种基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统。该系统包括计算机控制终端、机器人运动系统和检测系统3部分,机器人采用STM32作为主控芯片,通过多种传感器采集所需环境信息,头部关节具有机械夹爪能够实现抓取任务。为了简化机器人的控制复杂度,在控制器中引入基于Hopf振荡器的双层中枢模式发生器(CPG)方法用于生成机器人的步态控制信号。经过实验验证,该控制系统有效提高了蛇形机器人的自主作业能力,并且能够满足环境信息实时检测的任务要求。     

基于点云配准改进的电力巡检机器人云台伺服技术

电力巡检机器人利用多线激光和惯性设备实现无轨定位导航功能，通过搭载一体化云台完成对变电站设备数据采集，其数据采集率是一项衡量巡检机器人性能的重要指标。传统的伺服技术主要通过可见光相机提供的图像数据进行对位来实现误差补偿，但是图像的质量容易受光照影响且传输耗时，为了提高机器人巡检的数据采集率，利用多线激光提供的原始点云数据，提出了基于点云配准（iterative closest point,ICP）算法的电力巡检机器人云台伺服技术，可较大提升机器人巡检的采集率，进一步保障机器人巡检的可靠性。     

特约主编寄语

<正>机器人技术是当前涉及机械、传感、控制、人工智能等多个领域的跨学科的前沿和热点,可以广泛地应用于工业、农业、医疗、军事、航天、海洋等各个领域,不仅是现代制造业皇冠顶上的明珠,而且是非制造业领域实现自动化和智能化的核心技术。自从1947年在美国阿贡国家实验室诞生世界第一台机器人即主从遥控机械手以来,机器人技术历经     

力触觉反馈装置发展概述

力触觉反馈技术起源于主从机器人领域,能够给操作者带来真实沉浸的体验,提高操作效率。近年来,随着遥操作、虚拟现实等技术的发展,力触觉反馈装置得到了研究人员的高度关注。首先,简要总结了力触觉反馈技术的发展状况;然后,对现有力触觉反馈装置进行了分类,介绍了近年来力触觉反馈装置的研究情况;最后,针对现有研究,分析和阐述了力触觉反馈装置的发展趋势,并指出了目前存在的问题,对力触觉反馈装置未来所面临的机遇与挑战提出了一些见解。     

基于各向异性空间投影的地铁列车底部巡检机器人避障研究

针对地铁列车底部的非示教场景，提出一种基于各向异性的空间投影的点云分割新算法。算法针对使用立体相机获取的三维点云数据，将点云数据投影到机器人坐标系下的不同平面上，然后利用聚类算法获得目标的分割区域，再映射回点云空间计算出相应的包围盒。在整列地铁车厢底部进行的多次实验验证取得了预期的效果，证明了算法的有效性，可以实现地铁列车底部复杂环境下的高效规划避障。     

悬浮抱杆组塔工艺承力检测系统设计与应用

电力铁塔组立是危险系数极高的工作。为了保障施工安全，施工前有安全作业理论验算和严格的施工流程步骤管理，施工中有各种规章制度约束并采用视频监控等方式进行监督。但上述方式缺乏直接的力检测手段，为解决此难题，提出一种适用于内悬浮外(内)拉线组塔工艺承力系统的力检测方案，检测其吊装过程中抱杆系统的受力情况。以实际应用为目标，针对抱杆系统开发出卸扣力传感器、钢丝绳张力传感器和抱杆姿态仪等设备，详细说明了各传感器的安装位置，结合ZigBee无线通信技术，配合上位机软件，实现对组塔吊装过程的实时监控和预测预警。通过现场试用，表明该检测系统测量精确、安装方便，能满足现场检测要求。     

基于Karnopp模型和数据驱动的虚拟针灸手法力建模

针灸学是一门实践性学科，操作训练的经验对针灸医学生掌握针灸技术十分重要。本文针对传统训练方法准确性和真实感低的问题，基于Touch X和 wity搭建了虚拟针灸训练平台，并通过采集针刺猪肉的数据建立提插和捻转手法力模型。针对提插手法可分为刺人力和提插力两部分，在刺人力模型中增加了衰减力建模，使刺人的分层感更加真实；借鉴 Kamoup模型建立不同组织层的单位长度阻尼函数，结合刺入力和提插力建立完整的提插手法力模型。针对捻转手法采用数据驱动建模，分为动态捻转和静态衰减两部分，两者测试集准确率分别为0.985 08和0.992 49。最后通过左右手对比实验和用户使用感受对模型进行评估，结果表明，本文建立的两种针灸手法力模型准确度高，真实性强，可扩展性好。