基于收缩理论的多无人机姿态自适应同步控制

针对无人机(UAV)模型参数不确定的情况,研究了集成姿态同步和轨迹跟踪问题于统一框架内的控制方法.在无人机拉格朗日动力学模型中,使用收缩理论进行精确的非线性稳定性证明,将多无人机姿态全局指数同步并收敛到共同的时变轨迹中.在外部干扰影响下,分别对模型参数已知与不确定情形下进行了仿真实验,表明了所提出方法的鲁棒性,并验证了姿态同步快于轨迹跟踪速度的收缩特性.     

论居室装饰中地板的合理选择

健康、环保的木地板在目前浪潮汹涌的装饰装修热潮中,越来越受到人们的青睐。木 地板以其自身特有的自然、舒适、温馨成为地面装饰的首选之物。本文介绍地板的作用、选择 与装饰美学,力争为家居装饰提供参考。     

日本通产省实施核电站事故评价的9级标准

【《日本原子》1989年6月号第4页报道】日本通产省天然资源与能源厅6月26日宣布,该厅制订了一个包括9个级别的核电厂事故和故障评价标准(0—8级别的风险评价标准),并从7月10日起,将公布无论何时发生的事故的评价结果。核原料、核燃料和反应堆管理法规定,商用核反应堆的运营者要向天然资源与能源     

加韩美合作研究将乏燃料用于坎杜堆

美国《核燃料》1993年7月19日刊报道】由加拿大、南朝鲜和美国有关机构参加的一项关于研究将 PWR 乏燃料直接用于CANDU 堆的计划,将进入第二阶段。据加拿大原子能有限公司等单位的研究工程师 Peter Boczar 和 Adi Dastur 在6月于多     

英国Thorp后处理厂前途未卜

【英国《金融时报》1993年1月13日报道】鉴于英国贸易和工业部、环境部和外交部正在争论Thorp(热中子堆氧化物燃料后处理厂)是否开始运营的问题,英国核燃料公司(BNFL)最近向政府提交了一份关于Thorp的报告。该报告称,即使未经运营就废弃这座耗资28亿英镑(约43亿美元)的后处理厂,也将耗资7000万英镑。在今后10年内,英国不仅每年损失近2亿英镑的海外收     

坎杜堆的发展前景

【英国《核能》双月刊1989年第6期361页报道】《加拿大核年鉴1989》对坎杜型核动力堆的发展前景作了预测,并指出这种堆型可能再次为人们感兴趣。加拿大核工业界似乎对坎杜3型反应堆(即过去所指     

21世纪的安全核反应堆

【《欧洲核能》1989年7月8日报道】安全核动力的运行和发展,是影响整个世界和政治形势的主要科学技术问题之一。全世界都清楚,为了进一步发展核动力,必须继续提高核能可利用率,以及改善生态环境,确保以最小的风险大规模地利用能源技术。尽管发展核动力已势在必行,人们还是对它表示关注,甚至有些国家由于核污染对     

世界快堆发展概况

【《欧洲核能》1989年9-10月号第15页报道】 70年代,根据能源需求增长的势头,预测铀资源在本世纪末可能会被开采完,从而推动了快中子增殖堆(FBR)的发展。尽管由于种种原因,铀资源被开采完的日期推迟了,但有关FBR发展的下面几个方面的因素还是必须考虑的:     

Ca和La对Mg-5Sn-2Si合金组织和蠕变性能的影响

利用Mg-20%Ca(质量分数,下同)和Mg-20%La中间合金分别对Mg-5Sn-2Si合金进行变质处理,研究Ca和La对Mg2Si相的变质效果,并进行了高温蠕变实验。结果表明:Ca和La对Mg2Si相起到了良好的变质效果,初晶Mg2Si颗粒消失,粗大树枝晶得到有效细化,且有CaMgSi(花瓣状)和La5Si4(棒状)新相生成。经过Ca和La变质后合金的蠕变速率大幅度降低,在250℃和60MPa应力下,Mg-5Sn-2Si-2Ca和Mg-5Sn-2Si-2La的稳态蠕变速率分别减少到未变质时的1/48和1/28。蠕变抗力提高的原因可能与Mg2Si相细化、新相生成后位错的滑移和晶界的滑动受到阻碍有关。     

实时操作系统FreeRTOS移植的实验研究

分析了实时操作系统FreeRTOS的原理、内核组成与任务管理机制。完成FreeRTOS实时操作系统在S3C44b0x硬件平台上跨平台、跨编译器的移植。同时设计了固定优先级调度与二值信号量任务间的同步通信实验,验证了FreeRTOS操作系统移植的正确性和实验设计的合理性。