负载扰动下的气球吊篮的方位稳定控制策略

针对大惯量负载高速机动产生的强扰动,为提高高空气球吊篮的方位控制性能,采用在角位置环内部增加角速度内环的方法抑制扰动。角速度内环利用高采样率的陀螺输出信号作为反馈信息。利用某高空气球吊篮做了阶跃信号的跟踪和加挂负载后的抗扰实验,实验结果:阶跃响应上升时间基本不变,超调由单闭环时的44%降为双闭环时的9%;对转动惯量为吊篮转动惯量15的负载作最大速度55.87°/s、最大加速度175°/s2的正弦运动时带来的强扰动,采用双闭环时吊篮方位角最大误差下降为单闭环时的44.4%。结论:相对于角位置单闭环结构,角位置加角速度双闭环结构的吊篮方位控制系统具有对给定信号响应快、超调小、调节时间短等优点,且具有更强的抗干扰性能。     

多线程技术在微创手术机器人离线编程中的应用

介绍了多线程方法在神经外科微创手术机器人系统的离线编程技术中的应用。说明了计算机离线编程的原理,对多线程在PC机主控软件的自动导航模块中的应用进行了详细的讨论,对其中的线程同步操作做了剖析。     

基于FPGA的直流电机转速控制系统设计

设计了一种基于现场可编程门阵列（FPGA）数字电子系统的直流电机控制系统。系统主要由FPGA与外围电路组成,其中FPGA作为整个电路的控制核心,通过VerilogHDL硬件编程语言设计FPGA内部硬件电路以完成增量式PID控制算法,以及直流电机脉宽调制PWM控制器设计。外围电路包括位置光电编码器和功率驱动模块,可实现电机的驱动和速度反馈,并将速度通过LED实时显示。Modelsim仿真和控制结果表明,该系统可以有效地产生PWM控制信号控制电机转速。     

运动平台上光电跟踪系统的自抗扰控制器设计

针对运动平台上光电跟踪系统既要有很强的抗扰动性能,又要能快速跟踪运动目标的特点,设计了稳定平台的自抗扰控制器.通过对闭环带宽的分析,改进了自抗扰控制器的结构,使闭环系统有较高的带宽.设计了扩张状态观测器对平台的扰动进行观测、补偿,并分析了系统鲁棒稳定性对扩张状态观测器的限制条件.实验结果显示,与采用PI控制相比,自抗扰控制器的稳定跟踪能力和扰动抑制能力都有一定的提高.其中,对阶跃信号的稳态跟踪误差不到PI的一半,而在2Hz附近扰动抑制比有6dB的提高.     

移动式制氧设备控制系统设计

阐述了移动制氧设备的基本组成,提出了移动制氧设备控制系统的方案,设计了控制系统硬件电路与系统的控制软件。该系统以MCS-51单片机为核心,采用模糊PID控制方法对制氧装置压缩机、分子筛控制电机进行控制,从而对相应环境中的氧分压进行监测控制,并可使其参数保持在所设定状态,以实现其特定的用途。实验表明,控制系统能完成对氧分压的精确测量和稳定控制。     

基于SC28L198的多串口服务器设计

针对许多设备不具备网络接口的问题,以ARM7 Cortex-M3处理器LM8962为核心构建嵌入式系统,利用SC28L198芯片扩展8个串口,完成基于μC/OS-II操作系统和TCP/IP协议的多串口服务器设计。该系统能够同时为8个串口设备提供以太网远程数据传输,为具有串行通信接口设备的网络控制提供了条件,实现了计算机远程监控。     

一种解决遮挡问题的跟踪方法

针对图像跟踪领域中因遮挡产生的漂移问题,提出一种基于直方图比的背景加权的Mean Shift算法和Kalman预测滤波器融合的方法。本文方法通过改进目标模型来优化Bhattacharyya系数值,增大目标正常跟踪状态下和遮挡状态下Bhattacharyya系数的差值,提高遮挡判定的有效性,进而提高遮挡时的跟踪性能。通过实验证明,基于直方图比的背景加权的Mean Shift算法和Kalman预测滤波器融合的方法可有效解决遮挡跟踪问题。     

基于佳点集遗传算法的足球机器人策略设计

为了优化足球机器人策略的设计.文中提出了一个基于佳点集遗传算法的足球机器人动作规划算法.首先定义-个足球机器人的动作集合,根据赛场的实际情况为足球机器人分配角色与任务,然后利用佳点集遗传算法为足球机器人选择合适的动作,用该算法进行截球实验和射门实验.实验结果表明,应用新算法的仿真足球机器人动作更准确,效果更佳.     

基于工业以太网的矿石码头控制系统研究

从某矿石码头控制系统的实例出发，讲述了基于工业以太网厦管控一体化的分布式控制系统配置和构建，文中列举了现场总线和工业以太网的应用现状和发展前景，对码头控制系统的网络组建和连接作了重点的介绍。     

浅析智能大楼的特点

主要论述了智能大楼的系统组成以及所使用的关键技术,并简要地介绍了其在我国的发展前景。