考虑运动加速度干扰的无人机姿态估计算法

为解决动态环境下无人机导航系统姿态估计易受传感器噪声和运动加速度干扰的难题,提出一种考虑运动加速度干扰的无人机姿态估计算法。首先,建立运动加速度估计模型,根据基于卡尔曼滤波的加速度误差模型和由外部传感器提供的速度信息实现对运动加速度的精确估计,利用运动加速度估计模型获得的运动加速度对加速度计的原始值进行修正,降低动态环境下运动加速度对姿态估计的干扰。随后,搭建基于互补滤波的姿态估计模型,利用磁力计信息和修正后加速度信息构建陀螺仪修正量,对陀螺仪原始值进行修正,设计互补滤波器滤除来自加速度计和磁力计的高频噪声和来自陀螺仪的低频噪声,避免传感器噪声信号对姿态估计的干扰。最后,利用无人机试飞过程中采集的传感器信息对该算法进行实验验证。实验结果表明,该算法可以精确估计无人机机动过程中所产生的运动加速度,有效减弱传感器噪声和运动加速度对姿态估计的干扰,该算法显著提高了无人机导航系统在动态环境下姿态估计的精度和抗干扰能力。     

结合赤平投影对大桥索塔区边坡和地基稳定性进行分析

在重庆万州建设长江大桥是一项重要的工程。本文结合赤平投影,对北索塔边坡和地基稳定性进行了分析。     

新型布机弹力落梭箱

布机弹力落梭箱是近几年推广使用的新型落梭箱,它具有以柔克刚,撞击后自动回位的功能,另外还有拆装方便,半圆底整体结构强度高的特点,受到设备维修工人的欢迎。但由于制造成本高,价格昂贵而影响推广。为克服这一不足,我们在保持该落梭箱优点的基础上,研制出另一种新型弹力落梭箱。该落梭箱     

Domex700MC低合金高强钢药芯焊丝CO2气体保护焊焊接接头的组织与性能

用药芯焊丝CO2气体保护焊焊接Domex700MC低合金高强钢,用光学显微镜、硬度计和冲击试验机等对焊接接头的显微组织和力学性能进行了分析。结果表明：焊缝金属晶粒细小且分布均匀,有较多针状铁素体,但熔合区组织比较粗大,使熔合区附近塑性降低,为焊接接头的薄弱部位;焊缝金属显微硬度较高,为315HV,而在热影响区为225HV,出现软化现象;焊接接头力学性能优良,具有较高的抗拉强度（630．94MPa）和冲击功（135．34J）。     

石灰混凝法预处理垃圾沥滤液的试验研究

采用Ca(OH):作为混凝剂预处理深圳市三个生活垃圾焚烧厂沥滤液.结果表明投加6 g/L Ca(OH)2,可将沥滤液的pH调到10.5,混凝后可以去除80%～90%的总磷和SS,再提高Ca(OH)2投加量,总磷和SS对去除率提高不明显.由于沥滤液中的氨氮、总氮和COD主要是以溶解态存在,混凝过程对总氮、氨氮和COD的去除效率较低.     

斜侵彻射弹着靶碰撞角的图像测量方法

设计了弹道试验系统,采用高速摄像记录了试验过程,基于图像分析提出了射弹着靶碰撞角的测量方法.运用中值滤波、阈值分割、相邻帧差法等图像处理方法,通过VC编程实现了射弹着靶碰撞角的自动测量.试验结果表明:图像测量方法能实时、有效地提取射弹着靶碰撞角,其测量精度高,结果稳定.     

D227、D237焊条堆焊金属组织及显微硬度研究

分别采用D227和D237两种堆焊焊条,在45号钢基体上进行了焊条电弧焊堆焊试验.分析了在相同焊接条件下获得的堆焊层金属的显微组织和显微硬度,讨论了合金元素对堆焊层金属显微组织及显微硬度的影响.研究表明,堆焊金属与基体金属具有良好的冶金结合,第一层堆焊金属受基体金属的稀释程度影响明显,界面处金属过渡层的宽度因焊条种类的不同而异;各层堆焊金属中合金元素Cr、Mo、V含量随堆焊层数的增加而提高,堆焊金属的显微组织及显微硬度与堆焊焊条合金元素的含量有关,与其硬质相的类型、性能及分布等有关.     

语音技术在防汛“四预”平台中的应用研究

针对当前水利工程防汛“四预”系统交互方式繁琐、严重依赖实际操作人员经验、智能化应用不足等问题,开展了语音技术在防汛“四预”平台中的应用研究工作。首先,集成智能语音识别的开放式服务系统,通过标准化服务接口实时交互音频数据和识别结果;然后,梳理水利工程防汛“四预”中的业务流程,总结凝练3类实际应用场景;最后,以服务实际应用场景为目标,整理并汇集相关的水利专业词汇和句式,搭建语音数据语料库和场景技能库。在大藤峡防汛“四预”平台中的应用表明,该研究提供了更全面的信息获取渠道,有效提高了系统的智能交互能力及使用人员的工作效率,为水利工程管理工作提供了技术服务支撑。     

盐度对共代谢降解底泥多环芳烃的影响及微生物群落响应

微生物共代谢可有效降解河道污染底泥中的多环芳烃(polycyclic aromatic hydrocarbons, PAHs),沿海城市内河与外海交界处的感潮河段由于受潮汐影响,上覆水盐度波动大,但盐度波动对共代谢降解底泥PAHs的影响及微生物群落的响应仍不清楚。为此,采用乙酸钠耦合邻苯二甲酸为共代谢外加碳源,考察上覆水0～50‰盐度波动范围对底泥PAHs降解的影响,监测底泥理化性质和硫化物质量浓度的变化,解析盐度波动条件下底泥微生物群落的变化。结果表明：低盐环境(0～20‰)更利于共代谢反应进行,PAHs降解率是高盐环境(>20‰～50‰)的1.5～3.3倍;高盐环境产生的高渗透压会影响微生物活性,导致底泥pH和氧化还原电位(oxidation-reduction potential, ORP)下降减缓,SO₄^2-的还原速率下降。高通量测序表明：盐度波动可显著改变底泥的微生物群落结构,低盐环境下变形菌门(Proteobacteria)、厚壁菌门(Firmicutes)和拟杆菌门(Bacteroidetes)占主导地位,其中,Marin...