带有加速度反馈的柔性机械臂开关变结构控制

为了实时控制柔性机械臂的残余振动，提高定位精度，提出了带有加速度反馈的开关变结构控制，将柔性机械臂的运动过程分成两部分，第一部分使其在控制力矩作用下做大角度刚体运动；第二部分，当柔性机械臂的运动临近终止状态时，通过逻辑开关，将柔性机械臂末端加速度反馈量接通，　以产生抑制弹性振动的控制力矩，与刚体运动的控制力矩迭加，完成终点定位和振动抑制。一系列的试验包括与ＰＩＤ控制的比较证明带有加速度反馈的柔性机械臂开关变结构控制对于抑制柔性臂残余振动是有效和实用的。     

鼓形齿联轴器鼓形齿设计方法的研究

鼓形齿联轴器是广泛应用于矿山、冶金、轧钢等领域的关键基础件之一.作为联轴器的核心设计内容,论文根据现有设计经验,对鼓形齿的设计方法和强度校核进行了归纳总结,并对鼓形齿联轴器的设计要点进行了探讨,为鼓形齿联轴器的设计提供借鉴,对鼓形齿联轴器的推广应用具有重要的意义.     

高效液相色谱法测定生物脱硫溶液中单质硫

生物脱硫作为一种新的天然气净化手段,具有净化度高、流程简单、环境污染少、能耗低等特点,在低碳经济发展和环境保护等方面显示出潜在的优势。主要讨论了利用高效液相色谱法测定生物脱硫溶液中的单质硫。用有机溶剂萃取生物脱硫循环液中的单质硫,前处理后在指定高效液相色谱条件下检测单质硫浓度,形成了一套简单可行的测定生物脱硫溶液中单质硫的方法。该方法的检测限为0.04mg/L,加标回收率为103.00%,满足生物脱硫溶液中单质硫的测定需要。同时,讨论了生物脱硫溶液中其余硫副产物对单质硫的干扰。     

加入钙和稀土对AZ91D镁合金起燃温度的影响

镁合金在熔炼及压铸过程中易发生氧化燃烧。在众多的阻燃方法中,以合金化阻燃方法的效果最为明显。研究了加入混合轻稀土和Ca对AZ91D镁合金起燃温度的影响,观察了镁合金的金相组织,测试了各合金试样的起燃点,并进行了总结与比较。结果表明,Ca对提高AZ91D镁合金的起燃点有显著的作用,加入量为2％时,起燃点可提高至768℃;混合轻稀土对AZ91D镁合金的起燃点的影响与钙相比,效果更加明显,稀土加入量为2％左右,起燃点达到802℃。稀土更有利于提高AZ91D镁合金的起燃温度。     

带有应变反馈的柔性机械臂开关变结构控制的实验研究

为实时,有效地抑制柔性机械臂的残余振动,提高春定位精度,提出了柔性机械臂的开关变结构控制,并进行了实验研究,将柔性机械臂的运动分成两个阶段：第一阶段使其在控制力矩作用下做大角度刚体运动;第二阶段当柔性机械臂的运动临近终止状态时,通过逻辑开关,将柔性梁应变反馈量接通,以产生控制力矩,实现残余振动抑制,与传统的PID控制和带有应变反馈的全闭环反馈控制的比较结果显示,开关变结构控制能够有效,实时地抑制柔性残余振动。     

带有加速度反馈的柔性机械臂开关变结构控制的实验研究

为有效地抑制柔性机械臂的残余振动 ,提高其定位精度 ,本文提出了带有加速度反馈的柔性机械臂开关变结构控制 ,并进行了一系列系统的实验研究。首先将柔性机械臂的运动分成两个阶段 :第一阶段使其在控制力矩作用下做大角度刚体运动 ;第二阶段当柔性机械臂的运动临近终止状态时 ,通过逻辑开关 ,将柔性机械臂末端加速度反馈量接通 ,以产生抑制弹性振动的控制力矩 τ′0 ,实现终点定位的残余振动控制。然后进行了一系列的实验研究包括与传统的 PID控制和带有加速度反馈的全闭环反馈控制的比较 ,结果显示带有加速度反馈的柔性机械臂开关变结构控制能够实时、有效地抑制柔性臂的残余振动     

荫罩清洗机控制系统的设计

针对荫罩清洗机控制系统的要求,介绍了采用 Ｃ２００ Ｈ 型可编程序控制器、日本富士变频器、 Ｏ Ｍ Ｒ Ｏ Ｎ－ Ｅ５ Ａ Ｘ温度控制器、超声波发生器、静电除尘等装置组成的适用于实现生产线的自动控制系统     

电能网络数据系统的开发与应用

介绍了电能网络数据系统开发和应用情况.依靠现有的网络,电量等参数可以在局域网内远程传输,指挥人员可在“峰、尖、平、谷”时合理调度用电,满足了“峰谷分时电价”的实施要求.     

硫化纳米零价铁去除重（类）金属研究进展

重（类）金属作为一类毒性高、难生物降解的优先污染物，对生态系统及人体健康具有极大威胁，因此必须采取有效技术对其进行处理。硫化纳米零价铁（S-nZVI）因易分散、反应活性强、电子选择性高等优势，被广泛应用于水中多种污染物的去除。本文系统地综述了S-nZVI在重（类）金属去除中的研究进展，包括S-nZVI对不同重（类）金属的去除机制，S/Fe摩尔比、合成方式、硫化剂种类及不同反应条件（初始pH、溶解氧、共存物质）对重（类）金属去除效能的影响，S-nZVI对其它环境介质（土壤、污泥）及形态（络合态）重金属的作用效能，最后对未来研究方向进行展望，以期为S-nZVI对重（类）金属修复提供理论及技术指导。     

电动轮式畜禽巡检车负载驱动试验及分析

针对电动轮式小车的轮毂电机驱动控制及其稳定性问题,笔者采用嵌入式控制器和电流、速度双闭环控制方法,建立了轮毂电机的驱动控制系统。设计了电机驱动电路、速度检测电路、电流检测电路及过流过载保护电路,采用模糊自适应比例积分微分(proportion integration differentiation,简称PID)控制算法,在测功机平台上模拟电动轮式小车在受突变负载时的实际运行状况,对该控制系统的稳定性进行试验与分析。试验结果表明:该小车启动稳定,在施加不同负载情况下能够维持稳定的速度运行,在过流过载情况下触发保护系统,防止电流过大烧毁硬件电路,进行堵转试验系统未出现故障。此驱动控制系统安全可靠,稳定性好,可为分析验证电动轮式小车驱动控制系统的稳定性提供参考。