全方位移动机器人模糊PID运动控制研究

通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性、干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中.针对足球机器人运动控制中的重点问题,着重提出了基于模糊控制的PID控制器中三个参数的动态调整方法.实验表明,该控制器能够很好地改善控制系统对轮速的控制效果.     

多样化载体与功能植入 ——城市既有建筑改造与更新设计课题的建构

重庆大学建筑城规学院建筑系本科三年级教学课题改革以"社会与人文"为主线,通过探索教学模式从教学型向研究型的转变,逐步建立起开放、多元的课题体系。本课题的建构以"城市既有建筑"为切入点和载体,建立具有课程设置灵活、知识综合性强、理论联系实际等特点的专业课程体系,通过对既有建筑的改造与更新设计,实现基础知识强化与创新思维培养的教学目标。     

小圆锥、圆柱滚子分选机的改革

我厂生产的947701、7203轴承用小圆锥滚子的尺寸分选,过去一直是用人工手选.但由于滚子尺寸小,定位困难,因此测量值不准确,而且测量效率低,给生产带来很大的压力.针对这一生产关键,领导上及时组织了力量,将一台钢球分选机改成了可分选小尺寸的圆锥滚子和圆柱滚子的分选机.投产以来,效果良好,使用方便,基本上满足了生产的需要.圆锥滚子分选机的关键是上料机构和测量定位.如果这两部分能合理解决,与一般分选机一样,就可实现一机多用,对批量     

基于VMD能量相对熵的配电网单相接地故障选线方法

针对目前配电网单相接地故障选线存在的问题,提出一种基于变分模态分解(VMD)和能量相对熵结合的故障选线新方法。该方法首先采集线路故障后一个周期的暂态零序电流信号,运用VMD方法对其进行分解得到有限个不同尺度的本征模态函数(IMF)分量;计算各IMF分量的能量和作为线路的暂态能量;再结合能量相对熵对线路的暂态信号特征进行量化放大;最后通过比较各条线路的能量相对熵大小进行故障选线。Matlab仿真对其可行性和有效性进行验证,结果表明:该方法不受消弧线圈补偿度、故障距离、故障初相角和过渡电阻的影响,均可实现对故障线路的正确选线。     

美国水法规发展阶段简述

根据不同历史时期水资源开发利用的特点,美国全国性水法规发展历史大致可以划分为以下4个阶段:1824年以前,1879～1935年,1936～1968年和1968年以后。每个阶段,美国水法规各有侧重,以适应和保障水资源开发利用的需要。     

太阳能喷射与压缩制冷系统的集蓄热构件性能研究

针对太阳能制冷系统缺乏集蓄热装置运行性能的相关研究,建立了太阳能集热、蓄热系统及其各部件的数学模型,以太原地区夏季某典型年某天的气象参数为例,在太阳能喷射与压缩制冷系统中,模拟研究了不同蓄热水箱容积引起的制冷量变化情况.结果表明:蓄热水箱容积的增加会增加制冷系统运行的稳定性,但却导致制冷量的下降;容积的确定还与太阳能喷射与压缩制冷系统的运行策略有关,因此需综合比较确定.最后确定最佳的蓄热水箱容积为0.4m3.该结果对太阳能供热制冷系统的研究具有指导意义.     

基于遗传优化BP神经网络的供热管网故障诊断模型

为了克服传统BP神经网络收敛速度慢,易陷入局部极值的缺陷,提出一种遗传优化的BP神经网络供热管网故障诊断模型.通过建立泄漏工况数学模型,获取了泄漏工况下的节点压力变化情况,并以此作为BP神经网络的样本数据;利用遗传算法对BP网络初始权值和阀值进行了优化,再通过BP神经网络进行了供热管网的故障诊断,以确定泄漏管段和泄漏量,并对泄漏点进行定位.实验结果表明:该模型性能明显优于传统的BP神经网络故障诊断模型,且诊断精度高.     

太阳能喷射与压缩复合制冷系统的火用分析

炯分析是优化热力系统性能的一种有效工具.推导了太阳能喷射与压缩复合制冷系统各部件损失计算公式,分析了影响系统损失的主要部件及因素.结果表明,太阳能喷射与压缩复合制冷系统各装置中,集热器(火用)损失最大,其次是冷凝器和喷射器.在几种典型工况下,三者占系统总损失的73.28%.在系统制冷量、集热温度、蒸发温度和冷凝温度不变时,随着中间冷却器蒸发温度的升高,系统损失逐渐减少.     

河口淤泥的起动及冲刷规律

为了研究河口海岸地区淤泥的运动规律,以天津塘沽地区淤泥为研究对象,采用理论分析与水槽实验相结合的方法,讨论了流变参数与密度之间的关系,总结出宾汉极限剪应力、粘滞系数与密度的关系均符合指数分布并给出关系式.研究了不同底床密度和水流条件下淤泥的起动及冲刷规律,得出淤泥的起动符合希尔兹曲线,随淤泥密度增大,起动流速相应加大;...     

利用低温位热能驱动的喷射制冷系统工质的研究

本文对以低温位热能驱动的喷射制冷系统的工质进行了研究，对比了R141b、R123和R11的热力性质，利用PR方程对R141b和R123进行了热力循环计算，并对这两种工质进行了喷射制冷循环实验，理论分析和实验数据表明：在利用低温位热能驱动的喷射制冷系统中，R141b是比较理想的喷射制冷工质。