可重构模块化机器人构形设计

提出了一种基于遗传算法可重构机器人的设计方法，使用结构构形图表达可重构机器人的构形，设计了一套遗传操作算子。根据提出的设计方法设计了一个三自由度的机器人构形。     

油液等效体积弹性模数的分析

本文系统分析了油液的压缩性及其影响因素,阐明了油液压缩性对液压控制系统性能的影响,得出了在其他条件允许时,液压控制系统应尽量采用高的工作压力的相应结论。     

直线型直流无刷电动机的位置控制

对直线型直流无刷电机的结构和驱动电路作了简单的介绍，建立了该电机系统的数学模型，并就位置控制方法进行了分析讨论。研究表明这种电机采用微型计算机的最优控制方法是简便可行和有效的。     

基于视觉传感器的二维尺寸测量

简述视觉检测原理的基础上,构造了基于视觉传感器的二维尺寸测量模型,给出了相应的测量原理及软件设计,并进行了实际的测量试验,证明这种基于视觉传感器的二维尺寸测量是有效可行的。     

一种新的基于双目视模型的三维重建方法

本文从双目视模型出发,利用射影几何学的有关理论推导出一种在该模型下空间点和空间直线的重建方法.与其他重建方法相比,本文提出的重建公式结构简单,计算速度快,有较高的实用价值.     

X—Y坐标平面的位置协调最优预见控制

在已知X—Y坐标平面的位置目标信号时,利用X轴坐标和Y轴坐标的位置协调关系,提出了一种X—Y坐标平面的位置协调最优预见控制方法。通过对具体的X—Y工作台的计算机仿真和实验研究,证实了该控制方法的有效性,改善了平面位置的跟踪响应特性,使在X—Y坐标平面上可获得较高的位置精度。     

数字式最优同步运动的控制

将同步运动系统的未来输出目标作为系统的有用信息，参与系统的当前控制中，提出了一种数字式最优同步运动控制方法。通过对实例的计算机仿真和实验研究，表明了这种控制方法不但可使同步运动系统达到较高的同步精度，而且响应特性也得到了很好的改善。     

摄像机内参数标定的一种方法

摄像机标定是计算机视觉的一项基本任务。文中提出了一种直接的摄像机标定方法,它是利用空间中几个有特殊关系的点,直接列写出方程组,求解出内参数。该方法不需要对摄像机进行旋转或平移,简单易行。     

数定式电液位置控制系统研究

文章给出了一种新型的数字式电位置控制系统,建立了该系统的数学模型,并应用微分方程求解和仿真与实验的方法,对系统的稳态特性和动态特性进行了详细的分析与验证,得出了该系统的结构简单,位置控制精度高,且输出的速度和位置可预先进行设置的结论。     

非完整开链机械手臂的设计及运动学分析

依据现有的非完整理论和非线性控制原理,提出了一种新型的单输入双输出非完整传动机构,并将其应用于开链多关节机械手臂上,同时利用非完整系统的特殊属性仅用2个电动机来控制多个关节。运动学分析结果表明,这种多关节机械手臂结构简单,重量轻,易于控制。这种设计为研究开发轻型机器人和多指机械手等方面提供了新的思路。