数据库系统中磁盘管理器的部分实现

为了使数据库系统具有有效处理非常大量的数据的能力，本文从使用第二级存储器的算法以及数据的表示方式和数据结构来说明了数据库系统中磁盘管理器的实现。     

小湾至广东直流输电工程的规模和电压等级

本对云南小湾水电站至广东的直流输电系统的工程规模和电压等级作了探讨，对采用±６００ｋＶ直流电压时不同输电容量与不同导线截面的组合方案进行了技术经济比较分析，并对工程规模提出了建议。中提出了选择直流工程输电电压的经验公式，可供规划设计参考。     

移动小车的路径跟踪与镇定

本文讨论受非完整约束限制的移动小车的几何路径跟踪与镇定问题，给出了小车以恒定速度跟踪任意期望几何路径的控制律，证明了小车的实际运动路径渐近收敛于期望的路径。文中还讨论了小车的镇定问题，给出了小车从任意初始位置和姿态到达另一位置和姿态的控制方案，最后给出了仿真结果。     

Tb(Ⅳ)碱式碳酸盐的制备和一些性质的研究

本文报导了在[OH~-]=0.400～0.500M,[CO~(2-)_3]=2.000～2.200M条件下,Tb(Ⅲ)可被K_2S_2O_3氧化生成红棕色的Tb(Ⅲ)、Tb(Ⅳ)碱式碳酸盐固体混合物,Tb(1V)碱式碳酸盐含量约占80％。Tb(1V)碱式碳酸盐在PH=4的NaAc-HAc溶液中生成较稳定的橙红色络合物,它在370～380nm处有宽带吸收峰。     

一类非完整系统的全局镇定

当非完整系统只能局部转换为链式形式时, 由于存在变换奇异点集合, 针对链式系统所设计的全局反馈控制律只能局部镇定原非完整系统, 而且当期望状态接近奇异点时, 闭环系统的吸引区很小. 本文针对一类可局部转换为链式系统的非完整系统, 首先利用吸引区是状态空间中的一个不变集且与变换奇异点集不相交的条件导出了一个吸引区的不变子集, 然后给出了将系统状态从任意点驱动到吸引区不变子集内的开环控制算法, 最后结合开环控制和闭环控制得到一种混合控制算法. 该混合控制算法可以保证任意不在变换奇异点集合内的期望状态是全局渐近稳定的. 对平面两转动关节空间机器人的仿真结果证实了算法的有效性.     

基于观测器的轮式移动机器人路径跟踪控制

研究基于状态观测器的轮式移动机器人的路径跟踪控制问题.首先简要回顾了基于状态反馈的移动机器人的路径跟踪控制问题;进而通过适当的状态变换将移动机器人模型转换为合适的形式,并在移动机器人的位置可以测量的情况下设计了一种可保证状态观测误差指数收敛的状态观测器;最后结合状态反馈路径跟踪控制器和所设计的观测器得到了一种基于观测器的路径跟踪控制器,该控制器可以保证移动机器人的运动轨迹指数收敛到期望路径上.仿真结果证实了所提出的基于观测器的路径跟踪控制器的有效性.     

离轴式拖车移动机器人的任意路径跟踪控制

离轴式拖车移动机器人属于非完整系统,当车头线速度随时间变化且过零变号时,难以用一个控制器实现系统对期望路径的跟踪.本文研究离轴式拖车移动机器人系统的任意路径跟踪问题.首先由系统和虚拟小车的运动学方程得到误差状态模型,线性化后用坐标变换将其化为标准型,然后基于Lyapunov方法构造出一种跟踪控制律.只要车头的运动线速度有界且不趋于零,其导数有界,则所设计的控制律就可以保证系统跟踪任意的期望路径,且跟踪误差最终一致有界,最终界的大小与期望路径的曲率变化率成比例.当期望路径的曲率变化率为零或趋于零时,所设计的控制律可以保证拖车移动机器人指数收敛到期望路径.仿真结果证实了控制律的有效性.     

从阿尔小屋到青石居

每个人都在寻找理想中的房子,以期容纳自己的生活。殊不知,其实每一栋建筑也在寻找适合的人。建筑,通过凝固的语言,与生活、与人相互匹配,达到圆满境界。初识沙鱼和海浪是在一年多以前入住他们在厦门的第一间客栈阿尔小屋时。那是一幢带院子的两层半式老房子,房子多半都被绿意掩盖,底楼蜿蜒而上直至阳台的三角梅,正开得轰轰烈烈。在那里,很是过了几日"晨起喝茶、晚间饮酒"的生活。后来,沙鱼说他们又有了一个"家",叫青石居,邀我前去,我得空便直奔厦门。     

硝酸铀酰与二苯并-24-冠-8的固态配合物的合成及性质

本文报道了硝酸铀酰与DB24C8的固态配合物的合成,测定其组成为[UO_2(NO_3)_2]_2·DB24C8·4H_2O,并对其红外光谱、紫外光谱、差热-热重分析、摩尔电导及X射线粉末衍射等性质进行了研究。     

闲话大米

闲话不闲,下面这些有关大米的知识,不仅有趣,而且对于保障我们的健康是必要的。糙米、标米与精米大米又称稻米,或者简称为“米”,是世界上仅次于小麦的主要食物,在亚洲为第一主食,也是我国南方人的主食。稻米在我国有悠久的栽培史,甲