利用VC++实现微机数据采集

利用VC++6.0编写程序对微机PC-LabCardAdvantechPCL卡进行数据操作,实现了Windows下对PC-LabCardAdvantechPCL卡系列的数据的采集和处理,并且介绍了实现数据操作的一些函数的功能.     

基于FPN的水下机器人智能控制中的协调级规划

针对海洋空间对接水下机器人作业过程用常规方法难以控制的情况,引入了分层递阶 智能控制方法;将模糊推理规则与佩特里网相结合的FPN（Fuzzy Petri Net）用于水下机器 人分层递阶智能控制的协调级规划中,使它能更好的反映出控制过程的事件驱动、时间驱动 和模糊信息等特性.     

基于对象Petri网的AUV水面监控系统建模

针对通常的模型不能同时描述自主式水下航行器(AUV)水面监控系统的静态结构和动态过程,而且在层次化、可扩充性等方面也不能满足建模需求的问题,采用对象Petri网建立了AUV水面监控系统模型.首先对AUV水面监控系统进行了分析,划分了系统对象;然后建立了适用于各个对象的不同工作模式的Petri网模型;最后给出了AUV水面监控系统的对象Petri网模型,并进行了仿真分析,仿真结果与实际过程相符合.仿真结果表明,基于Petri网建立的AUV水面监控系统具有实时性和可靠性,提高了AUV系统的自主能力和可视化能力,以及航行的可靠性和安全性.     

AUV控制系统规划层使命与任务协调方法研究

以地形勘查使命为背景，对AUV(自治式水下机器人)规划层使命与任务协调方法进行了研究．介绍了AUV控制系统的逻辑结构，采用分层Petri网对AUV规划层离散事件系统进行了建模，通过对向目标区域航行任务库所进行扩展阐述了任务规划层的分层Petri网模型．提出了一种基于改进RW离散事件监控理论的协调方法，分别阐述了AUV使命与任务规划层离散事件系统的监控与协调．最后，通过湖试试验验证了AUV规划层使命与任务协调方法的正确性．     

层次分析法在AUV智能决策中的应用研究

在海洋勘查使命中，AUV为了适应各种变化以完成使命必须进行智能决策并从多条恢复路径中选出最优者。为了寻求获得最优恢复路径的方法，分析了AUV智能决策的主要约束，建立了智能决策模型，基于层次分析法对AUV进行智能决策选取最优恢复路径的过程进行了定性的分析。仿真试验表明：AUV基于层次分析法所获得的最优恢复路径和专家的决策相一致，层次分析法能够有效解决多约束条件下AUV的智能决策问题。     

利用phAB搭建AUV动力设备测控平台

本文介绍了QNX环境下集成开发环境——光子程序生成器(phAB)的功能与特性,阐述了QNX光子微窗口系统的基本工作原理。基于phAB设计并实现了一种AUV动力设备测控平台,给出了测控平台的软硬件结构。最后对所开发的平台进行了测试,并取得了良好的效果。     

协调控制技术在核动力系统中的应用研究

在传统PID控制的基础上引入了协调控制器,以此组成核动力装置的协调控制系统.在建立核动力系统模型的基础上应用协调控制系统并进行了仿真试验,仿真结果表明:相比于传统PID控制,采用协调控制后,冷却剂平均温度和出口蒸汽压力的超调量减小,稳定时间变短,而汽轮机功率响应稍微慢了一点,但其峰值超调变小了.     

具有通信约束的多UUV协调路径跟踪控制

针对多UUV间通过水声通信进行交互信息时存在时延的问题,研究了在通信时滞下多UUV沿多条给定路径编队运动的控制器设计问题。基于反步法设计了单个UUV的路径跟踪控制器,利用Lyapunov理论证明了路径跟踪控制系统是输入-状态稳定;针对通信拓扑中存在固定传输延迟问题,提出了基于平均一致连通性切换网络的时延协调控制律,并证明了当通信拓扑对应的无向图满足平均一致连通时,设计的编队控制系统是稳定的,有效地解决了通信时滞下多UUV的协调路径跟踪控制问题。仿真结果验证了该控制器的有效性。     

一种新型船舶核动力装置冷凝器模型与动态仿真方法

考虑船舶核动力装置冷凝器结构特点和工作原理,建立了一个新型合理完善的船舶核动力装置冷凝器动脉特性分析数学模型,并运用Runge-Kutta法对此模型求解,研制了用于船舶核动力学装置冷凝器稳定运行及扰动和事故工况下动态数值模拟的分析程序,在几种扰动工况对下冷凝器动态特性进行了计算与分析,计算结果与理论分析相符。     

船舶核动力装置蒸汽发生器故障诊断系统研究

根据蒸汽发生器的结构特点与工作特点,从理论上分析了导致常见故障的各种原因,并结合现场专家的直觉经验,建立了蒸汽发生的故障知识库,同时将Kohonen算法应用于模糊神经网络的故障诊断系统,在故障诊断过程中,根据自身的联想特点,将模糊运算引入神经网络中,有效地解决了知识的不确定性导致诊断的不确定性的问题,该诊断系统具有元教师的自学组织,自学习功以,并且聚类能力强,速度快。