基于家庭主站的远程医疗监护系统

针对我国远程医疗现状,提出基于家庭主站的远程医疗监护系统。该系统采用以TMS320F2812型DSP为核心的嵌入式家庭主站,能够实现多功能护理床的控制和生理信息的采集等功能。该系统可应用于家庭环境,节省病人监护成本,并保证监护质量。     

改进RRT的移动机器人路径规划算法

针对快速扩展随树算法(RRT)在移动机器人路径规划中随机性强、转折点多、存在大量冗余点的缺点,提出了一种基于单元分解法的改进RRT算法。首先在算法初始阶段,利用单元分解法将地图划分为可行区域与障碍区域;后根据区域与区域之间邻接关系,将随机采样点的选择固定在邻居区域内,直至扩展到目标点所在区域;并对搜索到的最终路径进行优化处理,改善路径转折点过多的问题。仿真结果表明,改进RRT算法生成的路径长度更短、消耗时间更少,最后将改进RRT算法应用在实际移动机器人中,进一步证明改进算法的实用性和有效性。     

基于OpenCV的管道巡检水下机器人的设计与实现

本设计是基于OpenCV的管道巡检水下机器人的设计与实现,水下机器人通过所配备的OpenCV摄像头对水下管道进行探测,主要应用于对水下或海底管道的路线进行循迹,并且能够对外壁破损情况的检查以及清理附着的杂物。该设计的实现是应用OpenCV摄像头对所需巡检的管道进行探测,并将所探测到的图像反馈到STM32控制器中识别出管道的循迹路线,并通过驱动模块中的电机设计实现平稳的循迹以及转弯功能。最终通过水下机器人的循迹以及图像处理功能的设计将探测到管道外部轮廓的图像信息进行处理,突出外壁所存在的问题以及附着的杂物。本设计将水下机器人驱动模式与图像处理功能进行很好的结合与应用,从而实现对管道循迹的过程中管道外壁的收检测。     

供水自动监控调度系统的设计与实现

水厂与供水调度系统的自动化要求越来越高，为适应这一要求，必须采用合理的设计方案。本文以一个供水自动监控及调度系统为实践背景，分析出其功能需求，给出了一种设计方案，并介绍了上位机对串行接口数据的处理程序。     

基于卷积神经网络和多判别特征的跌倒检测算法EI北大核心CSCD

针对传统跌倒检测算法中特征提取不充分、跌倒判别条件泛化性差、实时性差等问题,提出一种基于卷积神经网络和多判别特征的跌倒检测算法.为了完成更丰富的特征信息提取并保证实时性,首先,使用MobileNetV3轻量级网络完成对输入图片中人物特征信息的准确、快速提取;其次,使用3个小型卷积核的叠加和残差网络,保证网络在具有相同感受野的情况下降低网络模型的参数量,以保证图像中人体关键点检测的实时性;再次,为了提高跌倒状态判别的准确性,将人体躯干、四肢与地面间夹角,以及人体标定框高宽比变化作为跌倒判别特征;最后,设计了一个基于云服务器的物联网系统,以缓解用户终端计算能力不足导致实时性差的问题.在URFD数据集和自建数据集上进行大量实验的结果表明,该算法的检测准确率分别为99.0%和98.5%,该算法相对于传统跌倒检测算法具有更高的准确性和更好的普适性.     

改进人工势场法的机械臂轨迹规划

针对传统人工势场法(APF)在机械臂避障路径规划过程中出现目标不可达和局部最小值问题，提出一种改进人工势场法算法。首先，使用人工势场法控制机械臂时陷入危险区域时，引入跳点搜索算法，寻找最优跳点作为下一迭代点，同时设强迫邻居为虚拟目标点，指引机械臂摆脱危险区域；其次，再使用人工势场法搜索；最后，引入3次均匀B样条曲线进一步优化最优解，进而生成一条平滑、无碰撞的路径。通过二维地图和机械臂避障实验，验证了改进算法的有效性和可行性。