未知环境下机器人障碍物检测技术

未知环境下地面的不平坦性和机器人相对障碍物位姿的不确定性会造成障碍物特征提取困难,为了准确检测障碍物特征,采用3维相机获取机器人周围环境的灰度图像和距离信息。在此基础上,提出基于灰度信息和3维信息的"阈值法"进行障碍物区域的提取,并针对3维信息"阈值法"剔除的地面与障碍物过渡区域过多,以及机器人相对斜坡方位的不确定性引起的障碍物特征检测不准确,提出区域的恢复算法和表面法线坡度计算。实验结果表明,所提出的算法具有简单、有效、准确和鲁棒性强的优点。     

保持几何特征的自适应弹性二次曲线模型

物体形状特征的准确提取往往受到图像获取、目标分割等过程中各种因素的影响,因而需要构造一种鲁棒的形状表现来保有其本质特征。揭示弹性二次曲线(EQW)模型中能量权重因子和样条重叠度因子与形状几何特性间的关系,提出一种自适应保持几何特征的EQW形状表现模型,并将该模型与交互式Live Wire算法相结合,应用至图像分割中,对于各种模态图像中的目标进行分割实验。直观上,本文方法能够在去除噪声同时较好地保持目标形状的显著特征;量化结果方面,交互式分割误差保持在较小稳定范围内,引入EQW模型带来的时间开销亦在可接受范围内。     

物联网技术发展研究

本文介绍了物联网的产生及发展现状,对物联网的结构体系和相关技术做了详细阐述,最后对物联网技术发展中存在的问题和应用前景进行了分析研究。     

一种笔形无线鼠标的设计

介绍一种利于书写、绘画的笔形无线鼠标的设计。该笔形无线鼠标不仅具有传统无线鼠标的所有功能,还在外形结构及定位方式上有了人性化的改进。首先将传统鼠标形状改为笔形设计更利于书写、绘画时使用,其次将光学定位改用加速度传感器定位设计,使其可以脱离桌面悬空使用。调查表明,笔形无线鼠标具有广泛的应用领域。     

《自动控制原理》课程中闭环脉冲传递函数算法研究

针对一般方法推导离散系统闭环脉冲传递函数过程繁琐费时的问题,给出一种先连续化求出闭环传递函数再离散化求解的简便方法,并给出使用本方法的单一化条件。对于满足该条件的系统,可直接求用简便方法求取系统的闭环脉冲传递函数,不满足该使用条件的系统,对其中间变量的求取可使用本方法,因而大大简化求解闭环脉冲传递函数的过程,为采样控制系统的分析和设计提供了很大的方便。     

宁波港口口岸物联网现状分析与策略研究

港口口岸作为现代综合物流的中心,在推动经济发展的过程中发挥着越来越重要的作用,而物联网技术的应用为港口口岸的发展注入了新的活力,提供了新的解决方案。为加快宁波港口口岸现代化港口建设的需要,宁波港已启动了物联网应用项目的研究和建设工作。首先介绍宁波港口口岸物联网发展的现状和宁波在港口口岸物联网建设中的优势,然后分析了其在物联网建设中需要解决的一些瓶颈,并据此提出了宁波港口口岸物联网建设的具体策略建议。     

嫦娥三号着陆控制研究与软件仿真

嫦娥工程分为3个阶段,目前已经进行到第二阶段,即发射可在月球表面软着陆的登陆器,这便是嫦娥三号的主要任务。为了保证登月探测器在月球表面平稳地降落并且能够有效应对外太空环境下各种因素造成的干扰,需要对控制方案进行深入的研究和认真的设计。选择非线性变结构控制与状态反馈相结合的办法设计控制方案,设定关于系统高度、速度以及加速度等状态变量的性能指标,通过对相应的哈密尔顿函数采用极小值原理来得到变结构控制的相关输入,从而完成控制方案的数学模型。使用Simulink软件对所得到的数学模型分别在理想的情况以及存在干扰的情况下进行仿真,并且得到了满意的仿真结果。所设计的控制方案有一定的可行性,但因为大多数工作只是理论层次的分析,因此还需要进一步的研究。     

基于ASP.NET技术的网上书城系统分析

20世纪90年代以来,全球性的电子商务正成为最活跃,最热门的信息交易活动,网上书城系统便是其中一个典型的实际应用。网上书城主要包括前台客户操作和后台管理员管理两部分。前台在主要实现用户的注册和登录,按分类浏览图书,对图书进行评论,使用购书帮助文档,查看购物车,下订单,查看订单,修改用户个人资料,修改用户密码等。后台管理员主要实现对数据库中书籍信息和用户信息的维护。     

Novel application of nanocrystalline nickel electrodeposit: Making good diamond tools easily, efficiently and economically

Electrodeposition has been identified as a feasible and economical technique for nanomaterials application. This article details an improved approach to producing better diamond tools at lower cost and with higher productivity. Pulse-electroformed nanocrystalline nickel was used as the new matrix. The pulse parameters were determined after examination of the microstructure, grain size, hardness and tensile strength of the deposits obtained at different average current densities (J_m) with constant pulse-on time and pulse-off time. It is shown that, with J_m ranging from 1 Adm^− 2 to 14 Adm^− 2, the grain size decreases sharply from 180 nm to about 10 nm while the hardness and tensile strength significantly increase at first and then reach their peaks respectively, although the strength fails to stay long. Current density J_m that produced the highest hardness and strength of deposit (with grain size of 20 nm) was chosen for new diamond tools that exhibited 20.2% longer service life than their usual Ni-Co counterparts. Therefore, nanocrystalline electrodeposits are expected to be an upgrading substitute for conventional polycrystalline matrix.     

锻造质量对冷挤压模具寿命的影响

通过改变锻造方法，观察金相组织及模具现场试用，探讨锻造质量对高速钢及基体钢模具寿命的影响，结果表明：控制碳化物不均匀性在三级以内及合理的纤维流线分布，可显著提高引进冷挤压设备上的模具寿命。