非完整移动机械臂的自适应模糊滑模控制研究

针对四轮二连杆非完整移动机械臂的轨迹跟踪问题,设计了一种结合自适应模糊控制和滑模控制的控制策略。首先建立了系统包含未知动力学模型不确定性和外部扰动的动力学控制模型,然后基于反演技术设计了控制器;采用了模糊控制来逼近系统未知时变总体不确定性,并采用了自适应机制动态优化模糊系统控制参数,进一步采用了指数趋近律滑模控制消除模糊逼近误差的影响。研究结果表明:该控制器对系统总体不确定性进行了有效补偿,保证了移动机械臂在复杂不确定环境下的良好轨迹跟踪性能。     

基于ADAMS的门式起重机大车运行机构动力学分析

门式起重机在运行过程中大车制动失效或者大车行程限位失效时会与轨道的端部止挡装置碰撞并产生较大的碰撞力,可能会导致机体倾覆、变形等特种事故的发生。以MG3-18A5电动葫芦门式起重机为研究对象,基于动力学基本理论建立其不同工况下的大车运行机构动力学模型;运用ADAMS软件对大车运行机构进行动力学分析,分析在3种不同工况下大车运行机构的接触力、抬高变化情况,为门式起重机大车运行机构的设计和技术研究提供参考。     

基于ARINC429接口板的嵌入式底层软件测试平台设计

为满足底层软件的使用需求及减少其存在覆盖率低、消耗成本大、丢包率高、数据采集频率小等问题,提出并设计了基于ARINC429接口板的嵌入式底层软件测试平台。根据ARINC429接口板的结构框图能够设计出嵌入式底层软件测试平台,针对用户安全登录问题,设计了平台登录验证功能;通过对嵌入式底层软件运行信息显示,能够实时对软件运行状态进行监测,进而为数据采集与查询提供支持;设计工具链作为代码编译开发和结构测试工具;通过数据采集、处理、传输来完善软件测试平台的覆盖率。通过实验对比分析可知,该测试平台能够提高测试覆盖率,降低丢包率,促使数据采集频率大大增强,为软件测试平台的安全有效运行提供了保障。     

电梯电气系统故障监测与诊断

电梯电气系统故障监测与诊断是监测电气系统运行中的状态并结合诊断对象的历史状态来定量识别设备电气系统及其零部件性能的技术.实验中,利用电能质量监测分析仪监测电梯电气系统状态,检测电压信号突变、中断、频率偏移、三相不平衡等故障信号,从而判断电梯制动功能失效、不平层、不关门走梯、超速、蹲底、冲顶等故障原因,避免困人、撞击、剪切、坠落等人身伤害事故.     

基于JSON技术的特种设备信息公示系统的研究

特种设备与人们的生活息息相关,传统的监管方式正面临着越来越严重的人机矛盾,应用新信息技术,引入全社会力量进行辅助监管,建设具有我国特色的特种设备安全监管网络已成为当下需要重点考虑的问题。文章的主要目的是研究采用JSON技术作为特种设备信息发布载体,设计一套即可满足公众的特种设备信息的查询,又可以为第三方特种设备相关信息系统进行数据支撑的特种设备信息公示系统。     

基于ANSYS的起重机臂架销轴磨损分析

港口起重机械作业环境和作业工况比较恶劣,易发生销轴磨损。利用有限元分析软件ANSYS接触分析功能分析轮胎式起重机臂架根部销轴磨损前后对铰支座结构受力的影响,为港口设备日常维护提供借鉴。     

门座起重机结构与力学分析

如何准确高效的对门座起重机金属结构进行受力分析,进而判断疲劳裂纹等危险隐患的存在,正成为检验检测领域当前迫切需要解决的问题之一。本文以一台门座起重机的主要受力部件受力分析为例,分析计算了臂架结构、筒体和底座行走机构这三个主要受力部件在各种极限工况下最危险状况,为有限元分析计算及"门座起重机风险评估"的研究奠定了基础。