基于Voronoi图的连续反向最近邻查询

为解决动态环境中移动点的连续反向最近邻查询问题,将连续反向最近邻查询分为单色和双色2种情况进行研究。利用移动点Voronoi图,分别给出单色连续反向最近邻查询算法、双色连续反向最近邻查询算法以及相关定理,对算法正确性和可终止性进行证明,分析算法时间复杂性。按照移动点Voronoi图的拓扑结构是否改变分为2种情况,分析每种情况下候选所在区域的变化,在变化区域内进行Voronoi图的重构,得到对应的解决方法。在多数情况下,该算法只需生成局部移动点的Voronoi图即可找到结果,减小了连续反向最近邻查询的代价。     

直流电机的角位移伺服控制系统研究

本文介绍一种以STM32微控制器作为控制核心的直流电机角位移伺服控制系统。系统以光电编码器为角位移传感器,还具有基于PWM和H桥的电机驱动电路,并通过数字PID控制策略,实现基于直流电机的角位移控制。实际测试表明,系统具有控制精确、稳定性好和结构简单等特点。     

粒子群算法用于装载机工作装置优化计算

装载机的工作装置是组成装载机的关键部件之一,其设计水平的高低直接影响工作装置性能的好坏,进而影响整机的工作效率与经济性指标。本文基于MTLAB,运用粒子群算法对ZL50装载机工作装置的连杆机构进行优化计算并对计算结果进行分析。     

Continuous free-crab gaits for hexapod robots on a natural terrain with forbidden zones: An application to humanitarian demining

Autonomous robots are leaving the laboratories to master new outdoor applications, and walking robots in particular have already shown their potential advantages in these environments, especially on a natural terrain. Gait generation is the key to success in the negotiation of natural terrain with legged robots; however, most of the algorithms devised for hexapods have been tested under laboratory conditions. This paper presents the development of crab and turning gaits for hexapod robots on a natural terrain characterized by containing uneven ground and forbidden zones. The gaits we have developed rely on two empirical rules that derive three control modules that have been tested both under simulation and by experiment. The geometrical model of the SILO-6 walking robot has been used for simulation purposes, while the real SILO-6 walking robot has been used in the experiments. This robot was built as a mobile platform for a sensory system to detect and locate antipersonnel landmines in humanitarian demining missions.     

有限差分法和隐式龙格库塔法求解Burgers方程

提出一个新的方法求解一维Burgers方程,组合使用有限差分法和隐式龙格库塔法求解Burgers方程。首先使用二阶有限差分法进行空间离散,得到一个常微分方程组,然后使用高阶A稳定的隐式龙格库塔法求解常微分方程组,最后比较数值解和精确解,数值结果证实该方法有很高的精度和稳定性。     

Comparison of Skidding Performance of Small Track-type Experimental Prototype Skidder and J-50 Skidding Tractor

In this paper, field experimental comparison is made between a small track-type experimental prototype skidder and a J-50 skidding tractor. Experimental data, including skidding productivity, soil compaction on skidding trails, and damage rate of the residual trees, are analyzed. The results indicate that with the condition of scattered skidding area and low skidding volume per cycle, small track-type experimental prototype skidder has advantage on working and a higher skidding productivity. It makes lower soil compaction to the skidding trails in the depth of 0-5 cm, 5-10 cm, and 10-15 cm. Under the same work conditions, the damage rate of the residual trees made by small track-type experimental prototype skidder is only 1/5 of those made by J-50 type skidding tractor. The damage rate is reduced by 80%.     

基于多线程的网络应用程序设计技术研究

阐明多线程程序设计的概念和基本思想、线程的标准编程接口、多线程之间的互斥和同步、多线程中信号的处理等,通过网络发送和接收消息缓冲池队列管理的实例,给出多线程网络应用程序设计的方法.     

基于小波变换的遥感数据融合

采用Haar小波方法,对遥感图像进行尝试性的数据融合,实验证明Haar方法和传统的方法相比,具有精度高、效果好的优势。     

基于支持向量机的旋转机械故障诊断

为了解决旋转机械故障的在线诊断识别问题，用小波包从旋转机械的震动信号中提取特征向量，给出了一种基于支持向量机的故障诊断分类方法。该方法通过有限的学习样本，建立旋转机械故障特征与其运行状态之间的关系。利用获得的矿井提升机减速箱齿轮数据建立了多级故障分类器，通过对样本的分类输出检验，验证了该故障诊断方法的可行性。     

企业信息系统中高级发布/订阅层的实现

基于消息的企业应用程序之间的交互越加受到关注，它主要使用发布，订阅机制实现数据（消息）的交换。但是大多数的发布，订阅通知服务均假定在同一命名空间，不支持异构空间的应用之间的数据交换。首先简要描述了用于消息的分布式异构应用程序之间的作为高层发布机制基于概念的方法，然后讨论了设计和应用该发布机制的相关问题，以及如何将该机制集成于J2EE平台的方法。