双足机器人稳定步行模式预测控制实现方法的研究

针对现有的预测控制生成步行模式方法中忽略了参数间关系和参数取值范围的问题进行探讨.预测控制通过控制质心运动生成步行模式以实现ZMP目标轨迹跟踪,根据预测控制器模型研究参数间的关系,并通过极点分析讨论其取值范围,提出关键参数在容许取值范围内,可以保证系统的稳定性,并生成满足稳定步行的质心运动.通过仿真实验分析了在存在扰动情况下,关键参数取适当值,能够生成稳定的步行模式.     

低温无铅乳浊玻璃釉性能研究

采用熔融法,选取Na2O-BaO-ZnO-B2O3-SiO2系低熔点玻璃为基釉,以TiO2为乳浊剂,通过乳浊剂不同的加入方式制备了低温无铅乳浊玻璃釉.通过X射线衍射、扫描电镜及EDS能谱分析,研究了TiO2的不同加法及TiO2同一含量不同釉烧温度下对釉面性能及釉的显微结构的影响,并对以TiO2作为乳浊剂的乳浊釉的乳浊机理进行探讨.结果表明:乳浊剂不同的加入方式、加入量不同,乳浊相的存在状态、乳浊机理、乳浊效果不同.当采用双加法(即熔加和磨加相结合)后,既有未熔、散布在基体中晶粒的,也有析出晶相并促使所存晶相发育良好相结合从而使釉面形成良好乳浊.在620℃釉烧温度下以熔加2%并磨加5.5%TiO2时,发现釉中晶体数量密集,尺寸与可见光相近,分散性高,使釉对光的折射和散射能力强,釉面乳白效果最好,白度可达到71.88.     

两种纤维素酶水解漂白针叶木纤维能力的比较

采用复合纤维素酶Celluclast 1.5L和内切纤维素酶Novozym 476等分别对漂白针叶木纤维进行了水解实验.通过对比两种酶的酶活力大小以及水解后纤维得率的变化情况,分析比较了两种纤维素酶水解纤维素纤维的能力大小.其结果显示:纤维素酶Celluclast 1.5L具有较高的滤纸酶活,而纤维素酶Novozym 476具有较高的CMC酶活.经纤维素酶Celluclast 1.5L水解处理后,随着酶用量的增加或酶处理时间的延长,纤维得率急速下降,当酶用量为20.0FPU/g、水解时间为2h时,纤维得率约为81%;当酶用量为10.0FPU/g、水解时间为48h时,纤维得率仅为55.34%,这说明纤维素酶Celluclast 1.5L对纤维素具有很强的水解作用,它不仅可以作用于纤维素的无定形区,同时也可以作用于纤维素的结晶区.纤维素酶Novozym 476亦能使纤维素发生一定程度的水解,但催化水解能力远低于纤维素酶Celluclast 1.5L,当Novozym 476用量为50.0CMCU/g时,仅有5%左右的纤维素水解成为葡萄糖.     

溶胶凝胶分步反应合成硅铁红色料及其呈色性能

以FeCl3、NH3·H2O和正硅酸四乙酯(TEOS)为原料,采用溶胶凝胶分步反应合成了硅铁红色料。研究了煅烧温度、硅铁比、包裹次数等工艺因素对色料红度值的影响.利用XRD、FTIR和全自动测色差计等分析手段对色料结构和呈色性能进行了表征.XRD图谱中未发现有Fe2O3或Fe3O4的衍射峰,表明铁离子被包裹在二氧化硅晶体内,采用本方法所合成的硅铁红色料具有较好的包裹效果.FTIR分析结果也进一步证实了二氧化硅对铁红色料的包裹.同时,色料的红度值随着煅烧温度的升高呈先增大后减小的趋势,900℃煅烧的色料具有最大红度值,a*=22.89,比传统固相法合成色料的最佳煅烧温度降低了200℃;随着硅铁比的增大,色料的红度值仍出现先增大后减小趋势,硅铁比等于5∶1红度值最大;随着包裹次数的增加,SiO2的包裹层逐渐增厚,色料的红度值逐渐减小,而明度值逐渐增大.     

老鹳草化学成分研究(Ⅱ)

研究老鹳草(Geranium wilfordii Maxim.)全草的化学成分.采用硅胶柱层析、Sephadex LH-20柱层析,结合重结晶等方法分离纯品化合物,并通过化合物的理化性质和波谱数据鉴定其化学结构.在原来分离的基础上又分离鉴定了4个化合物,分别为琥珀酸(7)、山奈酚(8)、胡萝卜苷(9)、山奈酚-3,7-O-α-L-鼠李糖苷(10),其中化合物7,9,10为首次从该种植物中分离得到,为太白山老鹳草的进一步开发利用提供依据.     

氧化胺型清洁压裂液的制备及室内评价

以油酸酰胺丙基二甲基叔胺、过氧化氢为原料制备出油酸酰胺丙基二甲基氧化叔胺(OADO)稠化剂.研究了冰乙酸、氯化铵添加量对OADO稠化性能的影响,检测了压裂液的耐温性、耐剪切性、悬砂性、耐酸碱性和破胶性.结果表明,m(氯化铵)∶m(冰乙酸)∶m(OADO)∶m(水)为0.5∶1∶1.5∶100时,压裂液pH值为6.0,粘度可达到82mPa·s,70℃时可有效悬砂,剪切60min后粘度仍大于25mPa·s,当压裂液中煤油含量大于0.8%时,120min内可完全破胶.     

芳纶纤维表面改性及其对芳纶纸力学性能的影响

利用氯磺酸、醋酸酐对芳纶短切纤维进行了改性处理,再用处理后的纤维配抄芳纶纸,探讨了处理工艺对芳纶纸力学性能的影响.结果表明,当氯磺酸浓度为2%,处理时间为10min,处理温度为50℃时,芳纶纸的力学性能较好.用100%的醋酸酐对芳纶纤维进行处理然后配抄成纸,所得纸张的抗张指数和撕裂指数分别提高了63.8%和21.4%.另外,芳纶纤维经过醋酸酐浸泡1min后再用甲醇处理3min,芳纶纸的抗张指数和撕裂指数分别提高了84.7%和38.4%.     

不同曝气剪切条件下活性污泥絮体特性研究

采用轮流搅拌-曝气SBR系统模拟两种不同曝气方式(分点曝气和分段曝气),研究其形成的污泥絮体特性.结果表明:在相同的运行条件下,分点曝气形成的污泥絮体尺度大、沉降性能好,两者的SVI平均值分别为133mL/g和202mL/g,平均粒径分别为74.26μm和53.46μm,而且分点曝气中拥有更多的大颗粒絮体;分点曝气形成的污泥絮体稳定性优于分段曝气,在连续曝气条件下,两种污泥絮体均受到剪切破碎,不仅初始粒子被剥离,而且絮体也被打碎变小,但分段曝气被破碎的程度更大;分点曝气和分段曝气所形成的污泥絮体的EPS含量分别为31.21mg/gVSS和21.6mg/gVSS,且前者EPS中的多糖、蛋白质和DNA组分均比后者多,两者EPS的主要组分以蛋白质为主.两种污泥经连续曝气3h后,EPS皆增大,且多糖含量增加较多;分点曝气和分段曝气形成的污泥比阻分别为5.21×1012 m/kg和7.94×1012 m/kg,前者污泥的脱水性能较好.经连续曝气3h后,两种污泥的比阻明显增大,脱水性能变差.     

AA/MA/AMPS/St分散剂的制备及对钛白粉悬浮稳定性能研究

以丙烯酸(AA)、顺丁烯二酸酐(MA)、2-丙烯酰胺-2-甲基丙磺酸(AMPS)和苯乙烯(St)为单体,通过自由基聚合反应,制备得到了具有两亲结构的聚合物分散剂.将该聚合物分散剂应用于钛白粉在水中的分散,考察了其对钛白粉悬浮稳定性、Zeta电位和粘度性能等的影响.同时,还对该聚合物的结构进行了FT-IR、TGA和XRD分析.结果表明,此聚合物能显著地改善钛白粉在水中的分散情况.     

海红果苹果复合汁酿酒工艺研究

为了改善苹果酒生产中酸度低、单宁少的缺陷,以红富士苹果为原料,经榨汁、护色、海红果汁调整成分、发酵、澄清等工艺生产苹果酒,并与柠檬酸调整苹果汁成分的发酵进行对比,得出海红果汁调节苹果汁酸度酿造苹果酒优于传统的柠檬酸调酸,其优化工艺条件为:初始pH3.6,初始糖度24°Brix,发酵温度20℃,酵母接种量为0.3‰,在此条件下所得苹果酒金黄色,果香酒香协调浓郁,酒体复杂丰满.