双电机驱动关节的线性化控制研究

本文基于齿轮传动系统存在的齿隙非线性问题,提出了一种双电机驱动双主动齿轮啮合同一从动齿轮的驱动方案。设计了双电机协调控制算法,包括力矩线性化控制算法与单速度环速度反馈线性化控制算法,解决了电机齿轮传动系统运动过程中的齿隙非线性问题。本文首先介绍了双电机消隙原理与控制方案,然后建立双电机系统控制模型进行分析,最后搭建仿真模型进行控制方案的验证。仿真结果表明,本文所提出的双电机控制方案可以有效地解决齿轮传动中的齿隙非线性问题。     

聚甲亚胺(Schiff base)的研究进展

综述了聚甲亚胺的研究进展,结合本课题组的工作,评述了聚合物合成、结构及各种性能、存在的问题,指出了研究前景与发展方向.     

寒冷地区水下不分散重混凝土性能及应用研究

本文研究了寒冷地区水下不分散重混凝土的力学性能和耐久性能,并通过SEM对其微观结构进行分析。试验和工程应用表明,采用铁矿石和引气型水下不分散剂配制的水下不分散重混凝土,密度可达2 780 kg/m3,28 d水陆抗压强度比均超过90%,渗透系数达到6.27×10-7cm/h,200次冻融循环下的质量损失达到3.2%,相对动弹模数达到92.3%。工程应用中封底工程完成28 d后,钻芯抗压强度为25.5 MPa,平均密度2 710 kg/m3。     

牛奶中青霉素含量的快速检测

在1 ml待检牛奶中加入3滴Benedict试剂,煮沸5 min.根据试样中颜色变化,判断牛奶中青霉素含量.青霉素含量为(80～100)×10-6显红色,(50～70)×10-6显红黄色,(30～40)×10-6显橘黄色,(10～20)×10-6显浅橘黄色,(5～9)×10-6显正黄色,(0～4)×10-6显黄色.     

甜玉米芯多糖对胰岛素抵抗HepG2细胞糖代谢功能的影响

目的：探讨甜玉米芯多糖（sweet corncob polysaccharide，SCP）组分SCP-80-I对胰岛素抵抗HepG2（insulin resistant HepG2，IR-HepG2）细胞糖代谢功能的影响。方法：确立IR-HepG2细胞模型建立的最佳条件，并由此建立IR-HepG2细胞模型；分别以50、100、200、400 μg/mL剂量的SCP-80-I孵育细胞24 h，评价其对细胞葡萄糖消耗的影响，同时利用噻唑蓝法评价其细胞毒性；检测氧化应激标志物超氧化物歧化酶（superoxide dismutase，SOD）、丙二醛（malondialdehyde，MDA）及活性氧（reactive oxygen species，ROS）的水平，测定细胞内糖原积累水平及糖酵解关键限速酶己糖激酶（hexokinase，HK）、丙酮酸激酶（pyruvate kinase，PK）的活力。结果：确立以1×10－6 mol/L胰岛素处理24 h作为诱导IR-HepG2细胞形成的最佳条件，并成功建立IR-HepG2细胞模型；在孵育实验中，SCP-80-I能极显著增加IR-HepG2细胞的葡萄糖摄取量（P＜0.01），细胞活力随SCP-80-I质量浓度的增加呈先上升后下降的趋势；200 μg/mL SCP-80-I处理组与模型对照组相比，胞内MDA含量极显著下降，SOD活力极显著提高，ROS水平极显著下降（P＜0.01）；胞内糖原含量极显著增加（P＜0.01），HK与PK活力极显著增加（P＜0.01）。结论：推测SCP-80-I的降血糖功效与其缓解氧化应激所造成的肝脏细胞损伤，改善胰岛素抵抗肝脏细胞的糖代谢功能有关。     

产酸克雷伯氏菌乳酸脱氢酶基因敲除提高2,3-丁二醇产量

基于传统发酵工艺,通过在发酵阶段进行菌种强化结合在蒸馏烤酒阶段进行工艺优化（头尾酒浸提菌剂后返回地锅蒸馏）提升酱香型白酒基酒中四甲基吡嗪（TTMP）的含量。结果表明,采用菌种强化、工艺优化及二者相结合的方法分别能将酱香型白酒基酒中四甲基吡嗪的含量提高160.71%、85.75%和202.75%。感官评价结果表明,菌种强化结合工艺优化的技术对基酒的感官风味影响不大。该研究提供了一种适合企业落地应用的进一步提高酱香型白酒基酒中四甲基吡嗪含量的方法和思路。     

纳豆芽孢杆菌发酵菜用大豆中纳豆激酶的提取及其性质分析

以菜用大豆为原料,直投式纳豆芽孢杆菌作为发酵剂,纳豆激酶活力作为评价指标,通过单因素和正交试验优化纳豆激酶发酵工艺条件;通过盐溶、硫酸铵分段盐析、二乙氨乙基（DEAE）阴离子交换柱分离纯化纳豆激酶,并采用十二烷基硫酸钠-聚丙烯酰胺凝胶电泳（SDS-PAGE）确定其分子质量,并进行酶学性质和体外溶栓效果分析。结果表明,菜用大豆发酵生产纳豆激酶的最佳条件为：每100 g蒸煮菜用大豆接入1.15×1011 CFU/g直投发酵剂,发酵温度37 ℃、发酵时间36 h、后熟时间18 h时,此时纳豆激酶活力可达2 326.60 IU/g。纳豆激酶的分子质量介于25～35 kDa之间,最适作用温度、pH值分别为37 ℃、8.0,当温度低于40 ℃、pH值在6.0～8.0时较稳定;体外溶栓实验表明纳豆激酶具有良好的体外溶栓效果。     

高强度水下爆炸等效冲击波加载特性研究

为了实现实验室范围内的高强度水下爆炸冲击波加载,在现有非药式水下冲击波加载装置的基础上,对加载水舱的结构进行了改进,并利用实验和仿真相结合的方法对非药式高强度水下爆炸冲击波等效加载特性进行了研究,分析了飞片及活塞的质量对加载冲击波强度和衰减时间常数的影响规律,确定了该方法所产生的高强度水下冲击波加载特性。进而利用该装置对0.5 mm厚铝合金靶板进行了水下冲击波加载实验。实验结果表明,改进后的非药式水下爆炸冲击波等效加载装置能够对目标结构进行有效的高强度水下冲击波加载。     

H∞设计中奇异问题的处理

以S／KS问题为例分析了奇异问题的几种处理方法。指出权函数中有虚轴极点时可采用摄动的方法来处理,若对象中有虚轴极点则不能用这种摄动法。采用LMI法虽然可直接处理奇异问题,但需另外设法控制靠近虚轴的极点。处理奇异问题的有效办法是扩展H∞控制,但是增加了求解问题的复杂度。     

一种改进的OS I D的图像匹配算法

针对OSID在构建描述符时未考虑一个特征点的图像块里存在其他特征点,以及生成直方图描述子匹配速度较慢的问题,提出一种基于OSID的改进二进制描述符.在OSID描述符构建的过程中,扇形个数m的选择是固定的,因此提出当一个特征点的图像块里有多个特征点时,尝试将m的值自适应,丰富描述子所包含的信息,提高算法的正确匹配率;并将...