基于GA-PSO的地砖铺设机器人作业点优化

针对建筑移动机器人路径规划中移动小车作业点问题,提出了以最大可操作度为优化指标,基于遗传粒子群混合算法搜寻移动小车作业点的方法。阐述了地砖铺设机器人系统的组成及灵巧度优化指标;给出了移动机械臂铺砖的一般步骤;结合遗传算法和粒子群算法的优点,以机械臂可操作度最大为原则进行优化,以快速准确地得到最优作业位姿点。利用MATLAB软件编写程序对移动机器人贴地砖作业进行了仿真实验。结果表明:该路径优化方法能够精确地得到合理的作业点位置。     

基于数值仿真的套管装配机内部流场性能研究

为了优化套管装配机的可靠性,对装配机内流道中的气体运动特性进行了研究.根据套管装配机的工作原理,设计了两种不同的锥形喷嘴,然后运用UG软件建立了装配机内部流道的几何模型,最后将其导入Fluent软件对两种不同喷嘴流道中气流的三维模型进行了数值仿真.仿真结果表明,在喷嘴锥形角度、供气压力均相同的情况下,喷嘴出口倒角的设置使流道中气体外排速度提高了18.58％,套管内孔中的压力降低了40％,这对导线穿过套管的自动装配是极为不利的,此仿真结果为今后优化套管装配机性能提供了一定的理论依据.     

计及损耗的双馈感应风力发电机高电压穿越控制策略

利用换向原理分析其电磁暂态特性，在此基础上，对DFIG输出无功功率与其铜损耗的解析关系进行了理论分析，推导出了使铜损耗最低的DFIG输出无功功率最优参考值。同时，转子的瞬时功率补偿分量减小了DC总线电压的波动，从而减少了转换器的功率损耗。由此，提出了考虑DFIG铜损和转换器损耗的DFIG高电压穿越控制策略。仿真结果表明，该控制策略可以在保证DFIG高电压穿越能力的同时降低DFIG铜损耗与换流器损耗，并具有较好的暂态特性。     

四旋翼飞行器有限时间轨迹跟踪控制研究

为了解决四旋翼飞行器轨迹跟踪中状态量收敛速度慢、易发散等问题,提出了一种双环混合有限时间控制策略.根据Newton-Euler方程推导出四旋翼的动力学模型,再根据时间尺度原理将其分为内外两个控制环.外环采用有限时间控制策略来加快三轴位置量与偏航角的收敛速度;内环采用快速非奇异终端滑模控制技术来实现姿态角的快速收敛.搭建了四旋翼的虚拟样机,在三维仿真环境下模拟其轨迹跟踪控制效果.由仿真结果可知:与其他两种常见的控制器相比,所设计的控制器的控制精度、鲁棒性以及跟踪效果均最好,并且能较好地满足四旋翼轨迹跟踪控制的需求.     

基于S7-200PLC系统的多管路水下取样设备设计

设计一种PLC和步进电机为核心的多管路水下取样设备,满足了多次取样并分瓶储藏样品的需要。通过西门子S7-200PLC STEP7MicrowinV4.0设计该机构的控制程序,并将红外遥控模块接至PLC的输入触点,利用PLC的输出控制直流泵取水,并控制步进电机及齿轮机构实现旋转分度,使得水样能够保存在不同的瓶中。经企业实践,该设备能实现预设功能,具有良好的经济与社会价值。     

空化水射流微成形工艺的数值模拟研究

提出一种空化水射流冲击金属钛箔微成形的新工艺,该工艺利用空化水射流中空泡溃灭产生的高压冲击载荷,实现金属箔材的微成形。采用ANSYS/LS-DYNA数值模拟方法,以100 μm厚的TA2钛箔作为微成形研究对象,对空化水射流冲击微成形性能进行研究。通过模型建立、定义材料及属性、定义单元类型及接触、划分网格、边界条件及力的加载等技术处理,对金属钛箔的成形形貌、成形件中心点运动等进行数值模拟,为空化水射流冲击微成形机制和进一步试验研究提供依据。     

对于大模值的MSI计数器的模的分析

从降低成本的角度考虑,集成电路定型产品须拥有足够大的生产批量。目前常见的MSI计数器芯片只制作了使用较广的几种类型,例如十进制、十六进制、四位二进制、七位二进制、十二位二进制等。在实际应用中如果需要其他任意进制的计数器,可以通过外电路的不同连接方式得到。     

基于RBF神经网络的灌装机控制系统设计

目的 针对传统液体灌装机灌装定量控制方法存在控制稳定性不高、控制精度较差等问题,引入RBF神经网络对液体灌装机高精度灌装定量控制.方法 构建液体灌装机伺服驱动计量缸传递函数,结合空间扰动性融合方法实现液体灌装机高精度灌装扰动特征解析;采用参数自适应辨识方法进行液体灌装机高精度灌装的定量分析;通过B样条曲线拟合方法对液体灌装机灌装拟合控制;通过自适应参数调节,构建RBF神经网络模型,实现液体灌装机高精度灌装定量控制的优化设计.结果 仿真结果表明,所提方法的液体灌装定量控制稳定性较好,灌装机灌装定量控制效果较好.结论 文中方法提高了液体灌装机高精度灌装的定量控制能力.     

阵列数字阀控电液压力伺服系统混合编码控制

针对变转速直升机摩擦离合传动对高可靠电液压力伺服控制技术的需求,基于A型半桥液阻回路和并联数字液压技术提出一种阵列数字阀控电液压力伺服结构。在深入分析系统工作原理基础上,建立其数学模型,揭示等值编码型阵列数字阀输出流量特性。为进一步提高数字阀压力控制精度和使用寿命,提出一种融合非线性脉冲数量调制(Pulse number modulation,PNM)编码、非对称差动脉冲宽度调制(Pulsewidthmodulation,PWM)、信号缓冲分配以及信号循环分配技术的混合编码控制策略。试验结果表明,当采用混合编码控制策略后,在跟踪恒定压力时的最大和平均误差相较于PNM编码控制器分别减少47.6%和87.9%,并且切换次数标准差相较于差动PWM控制器从31.6降至为2.5。因此所提出的混合编码控制策略可有效兼顾压力控制的高精度,以及阵列数字阀切换次数分布均匀性。     

基于Multisim星三角自动换接减压启动线路的仿真研究

机床电气控制设计中涉及到大量的电气控制基本电路,利用Multisim软件的元器件库和虚拟仪器将设计的控制线路建立仿真模型并设置电气参数,通过观察仿真实验结果验证继电器线路的正确性.以星三角自动换接减压启动线路为例,说明模型的建立方法和仿真过程,通过仿真实验证明设计的电气线路正确.