飞思卡尔单片机在自动排爆车控制系统中的应用

系统以飞思卡尔公司MC9S12DG128单片机为主、以STC12C5410AD单片机为辅实现排爆车的控制核心,采用CCD图像识别技术,将检测到的数据传送给单片机,对数据进行相应处理,LCD液晶显示及语音播报。实验证明,系统方案合理,性能良好,能够实现竞赛题目的各项要求。     

基于动态故障树的砼泵液压系统故障诊断技术

根据目前砼泵泵送液压系统故障诊断方法的不足,结合多年液压故障诊断经验,总结出了一套适合砼泵泵送液压系统的准确、快速的故障诊断体系.本液压故障诊断体系主要是以压力测试诊断法为主,"望闻问切"诊断法、元件性能诊断法及位移测量诊断法为辅的综合故障诊断过程,并通过建立经典案例档案库进一步完善了检测体系,在实际工作中发挥了重要的指导作用.     

少数民族流动人口研究综述——以2008年以来CNKI数据库分析为例

近年来关于少数民族流动人口研究颇多,侧重点集中在少数民族流动人口现状、特点的总体分析、城市适应问题、子女教育问题、民族差异引发的社会问题、社会保障与权益保护问题、对城市民族关系的影响等方面。总结、归纳、分析、概括以上多方面的研究成果,对研究存在的问题及空白点加以剖析,以求从全局的角度关注此研究。     

基于粒子群优化的同步定位与地图构建

针对基本FastSLAM算法的样本枯竭、估计精度下降等问题,提出了一种基于多样性启发因子的粒子群优化FastSLAM算法.利用粒子群搜索寻优重新分配粒子,使粒子的表示更加接近于真实的后验概率分布,并且采用粒子集多样性测度作为启发因子,引导粒子优化搜索过程,确保群体多样性水平最优,减轻粒子退化现象,驱动粒子集向后验概率较高的区域运动.对所提出的算法进行了仿真实验,验证了算法的可行性和有效性.仿真结果表明,该算法能够改进样本枯竭问题,并能够获得较高的定位精度、地图构建精度及较好的滤波估计稳定性.     

模糊C-均值聚类算法改进研究

通过对模糊C-均值聚类算法的研究,用遗传算法的相关知识对其进行优化与改进.并使用著名的IRIS数据集分别对传统的模糊C-均值聚类算法和用遗传算法改进后的模糊C-均值聚类算法进行测试、比较.实验结果表明,用遗传算法改进后的模糊C-均值聚类算法比传统的模糊C-均值聚类算法更加准确、高效.这将为以后的聚类分析研究工作提供一定的帮助.     

一类高阶非线性系统的级联自抗扰控制

针对类似板球系统的一类高阶、强耦合、不确定非线性系统,利用backstepping算法的思想,提出以多个低阶自抗扰控制器级联实现控制的方法.通过各低阶自抗扰控制器的扩张状态观测器观测出各级对象的内外扰动,然后进行补偿,较好地解决了高阶非线性系统的不确定性、耦合性及干扰抑制问题.以板球系统的轨迹跟踪控制为例进行研究,所得结果表明,该方案适用于复杂高阶非线性级联系统的控制,具有良好的动态特性及鲁棒性.     

基于能量成型的双足机器人解耦控制

研究带有膝关节和髋关节的双足机器人在3D (three-dimensional)空间稳定行走的控制器设计.通过构建概循环拉格朗日函数,将双足机器人的3D动态系统解耦成前向和侧向两部分,对前向部分设计势能成型控制器,使前向获得稳定行走步态;用输出零动态控制器控制侧向,满足系统的动态解耦条件.仿真结果表明了所提出方法的有效性.     

两种混合共轭梯度法的全局收敛性

基于利用修正HS方法提高算法效率和利用DY方法保证算法的全局收敛性等思想,分别在不同条件下提出两种新的混合共轭梯度法求解大规模无约束优化问题.在一般Wlolfe线搜索下不需给定下降条件,证明了两个算法的全局收敛性,数值实验表明所提出算法的有效性,特别对于某些大规模无约束优化问题,数值表现较好.     

无线传感器网络中跨层优化的分簇算法

针对无线传感器网络中节点能量受限问题,提出一种跨出优化的无线传感器网络分簇算法,根据跨层分析方法计算得到的簇数目,将网络区域划分为非均匀的虚拟单元格,采用能量有效策略组织成簇,均衡网络能量消耗.仿真实验证明,采用跨层的方法计算的簇数目可以有效降低节点的能量消耗、延长网络的生存周期.