自动驾驶车辆偏航控制方法

为解决自动驾驶车辆偏航控制过程中没有考虑车辆回归点回归航向角与预定轨迹切线角度重合问题,提出一种考虑回归航向角的自动驾驶车辆偏航控制方法。对规划的轨迹曲线进行处理得到轨迹各点的曲率和转向角,根据曲线的凹凸性设计了车辆偏航模型,并计算出转向角的补偿量;设计了速度跟踪控制模型,从而保证车辆以最大允许速度回归,计算速度补偿量,最后在MATLAB/Simulink中搭建了仿真模型并进行了仿真。结果表明,所提出的偏航控制方法可以使得偏航车辆在直线路径、圆形路径以及随机路径3个工况下迅速回归,位置误差可以达到精度要求,且满足回归实时性。     

滚刀磨床的数控改造机电一体化设计

应用简易数控对M6420B滚刀磨床所进行的机电一体化Mechatronics设计，将机械装置和数控技术有机结合起来，构成一个完整的分度系统，巧妙地解决了主轴刚性连接与柔性传动间的衔接，实现了机电仿形联动控制的特定要求。     

金相分析二级人员取证复习参考题（之七）

一 填空1 通过观察可判断图1的组织是由_______种组成物(也是组成相)组成.判断的根据是:_______.2 观察组织时,确定组成物有几种的根据是_______,____或_______.3 初生晶形态大致可归为树枝状或多面体两种.铝溶于铜中的固溶体这种初生晶形态是______,因为_______;锡锑轴承合金中的初生晶SnSb的形态应是________,因为_________.4 如γ→α+β这类转变叫______转变,其产物名称叫_________,这种产物的组织特征是_______;如L→γ十θ这类转变叫_____转变,产物名称叫______,其组织特征是_______.5 如L+γ→ε这类转变叫_____转变.这种转变结束时,如果组织为ε和γ两相组织,这两相的分布应是____.6 由固溶体固溶度变化析出的晶体叫_____晶或叫二次晶,其分布是_______.7 在显微镜下观察组织时,观察的主要内容有______、______及______.8 观察组织时,放大倍数应根据需要而适当选择.当要区分枝晶偏析与两相组织时,应选_______倍;当观察细弥组成物形态时,应选______倍;当观察组成物的分布时应选_______倍.9 在表1中填出图2所示相图中合金Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ的组成相及组成物:     

用多种语言进行曲线拟合

阐述了用三次B样条曲线拟合的原理，介绍了把高级语言AutoCAD,AutoLisp语言结合实现曲线拟合的方法，并附有实例说明该方法的应用。     

金相分析二级人员取证复习参考题(之十)

二问答1 第4题(见1997年第7期第47页)图2所示组织,能否由观察判断组成物形成的先后顺序?为什么?这时,能否根据组成物的分布确定各组成物是什么相或组织?2 图5为T10钢770℃淬油的一种组织.试分析其组成物有几种,各个组成物的形态及分布.3 试分析60钢完全退火后有哪几种组成物?各组成物形态、分布如何?并根据各组成物的形态及分布画出其组织示图.4 如果奥氏体冷却转变为马氏体及屈氏体.这两种组成物的形态及分布如何?设马氏体为针状,试画出此组织的示意图.(分别画出马氏体量很多及很少这两种情况的图像).5 9CrSi钢完全奥氏体化后淬火,如果所得组织为马氏体、屈氏体及上贝氏体.这三种组成物的形态分布如何?并画出组织示意图.     

基于PLC电液比例控制的液力测功装置开发及其应用

本文介绍一种齿轮动态加载试验规范及技术要求，论述了运用电液比例控制技术所设计的液压加载系统原理及其使用效果，并简述由此构造的液力测功装置的原理与应用前景。     

刀具使用寿命快速试验方法

利用刀具磨损曲线中不同切削速度的磨损曲线在正常磨损段的延长线都交于同一点的特性，推导出泰勒公式的系数m和A的计算式。依据此原理得出刀具使用寿命快速试验方法。     

基于NX的汽车标准件库的研究与实现

基于CAD平台建立常用的零部件库。有助于提高产品的设计效率和质量。文章介绍了零件模板的创建过程,详细说明了以NX2．0为平台。利用二次开发技术开发汽车标准件库的方法和步骤。     

基于FIRA仿真足球守门员的决策设计

研究FIRA机器人足球守门员的准确性站位设计。由于守门员站位不精确,导致失败。为了提高守门员对于小球危险程度判断的准确性及其站位的精确性,提出了以球门线为公共弦长、不同半径大小的圆形区域来划分场地,提取小球、场地和守门员的综合信息,通过小球与球门线的距离、射门角度以及速度判断场地区域的危险等级,进而采取不同的防守策略。同时提出一种新的基于"角平分线—中点连线中点"站位方法,综合运用其它不同的站位法来修正守门员最佳位置,结合守门员的动作模型实现快速、准确、高效的防守。实验结果表明,证明防守策略提高了守门员防守的成功率,为足球仿真平台的设计提供了依据。     

电梯智能控制系统的PLC开发

分析了电梯的功能，对电梯的智能化控制过程进行了详细的设计，最后给出了PLC控制的状态流程图。