基于免疫原理的T-S模糊系统在线建模方法

基于人工免疫原理，提出一种在线构造T-S模糊系统的建模方法．该方法结合网格空间划分方法，以建模数据为抗原，模糊规则为抗体，采用人工免疫原理确定系统结构，并应用最小二乘方法估计线性规则后件参数．该方法具有简单、学习速度快、实时性强等特点，适合多输入模糊系统的在线学习和结构调整．     

嵌入式智能机器人平台研究

针对传统工业机器人采用的封闭式结构的局限性,在Windows CE.NET系统基础上,通过剪裁定制,去除冗余的功能,搭建嵌入式智能机器人平台．该智能机器人系统具有移动机器人需要的主要感知模块,并有丰富的运动控制接口及驱动模块．同时,设计了多传感器数据融合、轨迹规划、运动控制、无线网络通信、图形人机界面等智能机器人的测试软件和应用模块．该智能机器人平台具有模块化、易扩展、可移植、可定制、硬件体积小、功耗低、实时性强、可靠性高等优点．     

基于T-S模糊系统的软测量混合建模研究

在分析几种模糊系统建模方法的基础上，提出一种简单有效的软测量建模方法．该算法基于变结构构造法模糊建模思想，均匀设计模型的初始结构，以绝对误差为建模指标，通过增加模糊规则来提高T S模糊系统的精度．为降低规则参数辨识的计算量，提高建模速度，将规则参数分为线性和非线性两部分，分别采用Levenberg Marquardt法与最小二乘法进行辨识．实例证明，本文所提出的建模方法规则分布合理，收敛速度快，泛化性能好，适合建立多输入的软测量模型，具有较好的实际应用价值．     

钴湿法冶炼萃取过程中的组分含量软测量

提出了一种钴湿法冶炼萃取组分含量混合建模方法.该模型由基于物料衡算关系的动态机理模型与基于萃取平衡实验数据的RBF神经网络模型组成.机理模型作为描述过程动态行为的整体框架,RBF神经网络用来辨识机理模型中的未知函数关系.在上述混合模型的基础上,还提出了一种模型校正策略,进一步提高了模型的精确性.将所建立的混合模型应用于实际湿法冶炼生产过程中,结果表明该方法具有良好的估计性能.     

AB SLC500与Modbus网络通信的实现

AB SLC500不支持Modbus协议,所以不能直接与Modbus网络通信。为了实现两者快速准确的通信,深入研究了Modbus协议,并在AB SLC500 BASIC-T模块中开发了Modbus应用程序,实现了SIE500与Modbus网络的通信。应用SIE500编写梯形图程序来控制其他设备和网络,由于程序冗长,增加了信息传输的延迟,不利于实时传送。BASIC-T模块的应用,与过去直接应用SIE500控制其他设备和网络相比,提高了控制的效率和响应速度,即提高了控制系统整体的实时性。实验测试结果表明,此方案能保证数据传输的准确性、可靠性和高效性。     

冷连轧系统中激光测速仪的工作原理与应用

介绍了基于双光速-双散射多谱勒技术的激光测速仪工作原理,对该类非接触式直接测量线速度的仪表进行了数学解析,并在与其他测速仪比较的基础上,对激光测速仪应用对象、仪表扫描周期和采样周期与滤波的关系、测量精度主要影响因素、安装及日常使用等实际问题提出了解决办法.将其应用于本钢薄板冷连轧机组,提高了产品的成材率,大大降低了产品能耗,提升了产品的质量水平.     

长延时网络控制系统的建模与控制

分析了长延时网络控制系统的3种情况：延时的变化范围小于一个采样周期l延时随机且有序;延时随机且无序,建立了相应的数学模型,并在此模型的基础上,设计了降维状态观测器和基于观测器的反馈控制律,仿真结果证明了该模型的有效性和控制律的可行性。     

一种动态场景多运动目标的综合检测方法

提出一种动态场景下多运动目标检测的方法。该方法融合基于帧间图像差值的运动分割技术以及区域生长法来获得各运动目标的初始轮廓。再利用主动轮廓线模型进行优化,从而得到各运动目标的最优轮廓,该方法具有以下明显特点：允许背景任意复杂;在无补偿情况下仍能得到良好结果;目标大小不影响算法的鲁棒性．实验证明了该方法的有效性、实用性和鲁棒性。     

基于广义双曲正切模型的机器人模糊自适应控制

利用广义模糊双曲正切模型的全局逼近特点,设计一种直接模糊自适应控制器用于机器人轨迹跟踪控制．模糊控制器的输入变量经过平移变化后得到的广义输入变量能够覆盖整个输入空间,因此,模糊控制器能以任意精度逼近系统的最优控制;由于双曲正切模型的特殊结构,在保证跟踪精度的同时,避免了因模糊子集数目增加而带来的计算负担的增加,满足了机器人实时控制的需要．仿真结果表明,该控制算法具有较强的鲁棒性和较好的跟踪性．     

一种多聚焦图像融合方法

提出一种基于小波变换的多聚焦图像融合方法．该方法首先通过小波变换得到源图像的小波系数，然后对低频和高频分量采用不同的融合规则和融合算子构造融合图像的小波系数，最后基于一致性检测由高低频融合系数得到最终的融合结果．用两组源图像数据验证所提出的融合算法，并与其他融合算法进行比较，仿真结果表明该算法在多聚焦图像融合中优于其他方法．