改进的迭代式TOD混沌跳频序列产生算法

针对周期抽取法构造的混沌跳频序列在均衡性方面缺陷,提出了利用周期抽取与多比特抽取结合法产生迭代式TOD混沌跳频序列,理论分析及仿真结果表明,该方法构造的贝努利随机序列,具有很好的均衡性、动态特性、汉明相关性等性能,相对于多值量化与比特抽取相结合法减少了运算量,便于增加跳频序列的复杂度。     

基于BP神经网络的变速箱故障诊断方法研究

针对变速箱的工作时间不能真实反映实际健康状况的问题,通过提取变速箱的振动信号作为状态参数,建立了基于BP神经网络的变速箱故障诊断模型;该模型首先提取振动信号中对故障反映灵敏的成分作为特征值,获得BP神经网络的训练数据,并通过对比确定最优的隐含层节点数,确定BP神经网络的结构参数;模型训练结束后,以验证数据为例进行故障诊断研究,并对诊断结果进行评估;评估结果表明,该模型准确度高,具有较好的应用和推广价值。     

独立电驱动车辆车轮驱动防滑自抗扰控制

针对独立电驱动车辆加速过程中车轮的一种非线性防滑控制方法进行研究,采用Magic公式和直流电机模型建立1/4车辆动力学模型,将电机电流考虑成内部扰动,负载考虑成外部扰动,利用扩张状态观测器对扰动进行观测;以最优滑移率为控制目标,使用二阶自抗扰控制器设计车辆单轮驱动防滑控制系统,并利用遗传算法确定控制器的参数,且对多种工况下的加速过程进行仿真研究.仿真结果表明:基于自抗扰控制的防滑控制系统对系统内部和外部扰动具有鲁棒性,可以在各种工况下获得良好的纵向加速性能.     

机械系统可监测性设计理论研究及典型应用

从状态监测技术和机械系统现代设计相结合的角度,提出了可监测性设计理论。在详细论述机械系统特点的基础上,给出了机械系统可监测性和可监测性设计的内涵;用系统和集成的观点对可监测性设计理论体系及其系统的组成进行了研究;在详细介绍可监测性设计内容及涉及的技术领域和关键因素的基础上,构建了可监测性设计系统理论框架。将可监测性设计理论体系的研究内容划分为4个方面:可监测性设计内涵的研究;可监测性设计方法研究;可监测性分配方法研究(监测点优化布置方法研究);可监测性设计评价方法研究。最后以典型的船舶动力机械系统为研究对象,从船舶设计之初就充分考虑系统的可监测性问题,进行了可监测性设计的工程化应用。     

基于网格的桥梁远程结构状态评估系统研究*

利用网格技术基于开放式架构、通用技术规范以及标准中间件技术支持等优点,把分布的结构状态评估资源整合为网格服务,并在此基础上进行管理和调度,构建了基于网格的桥梁远程状态评估系统。设计了基于语义Web服务的网格服务模型来规范化服务的建模;结合Globus Toolkit 4（GT4）中间件,开发了网格服务管理模块,支持服务注册、搜索等功能;构建了基于agent技术的网格任务管理模块,支持结构状态评估任务的分解、分配、调度等功能。以洞庭湖大桥结构健康监测为背景,建立了应用原型。实践表明：系统能有效支持结构健康监     

面向结构健康评估网格的语义信息服务模型

为了更好地支持网格环境下的结构健康评估服务管理,结合本体和语义Web技术,提出了面向结构健康评估网格的语义信息服务模型。重点探讨了结构健康评估本体、结构健康评估网格服务本体和语义服务匹配方法的构建。基于该模型构建的语义信息服务组件已成功应用于洞庭湖大桥的结构健康评估网格系统中。     

无人飞行器航迹规划的工程化稀疏A*算法

针对无人飞行器(unmanned aerial vehicle, UAV)低空突防的作战任务背景, 结合工程实际, 提出了一种面向工程化应用的稀疏A*算法求解航迹规划问题。考虑到UAV的机动性能、任务要求、作战环境威胁等因素, 分别从UAV的最大转弯角度、最小直飞距离和最大航程等约束条件对稀疏A*算法的节点搜索策略进行了设计。针对以固定角度进入目标的任务要求, 引入虚拟威胁圆满足UAV最大转弯角限制。同时, 设计了航路点信息结构, 并采用双向链表进行存储; 提出了基于最小二叉堆的OPEN表维护方法, 提高算法的实时性。最后, 通过规划实例对方法进行了验证。     

基于ARM＋μc／osⅡ的教学机器人控制系统设计与实现

本文介绍了一种基于32位ARM处理器S3C44BOX和实时操作系统μc/os Ⅱ的移动机器人控制器的硬件构成以及软件的控制策略。重点介绍了以S3C44BOX为核心的控制系统、基于LM629的位置闭环单元。基于LMD18200的功率放大单元，和基于实时多任务操作系统μc/os Ⅱ的软件设计策略。并给出了机器人运动实验的结果．证明了系统的可行性。该系绞适合在非结构化动态环境中进行分布式多AGNET（智能体）、多机器人的协作与协调、移动机器人路径规划与避碰、足球机器人比赛等研究。     

基于CAN总线的智能车的设计

主要介绍了基于CAN总线的智能车的设计,详细描述了基于SST89E564RD微处理器的采集节点以及基于TMS320F2812DSP的控制节点,并给出了整个系统的软硬件设计及实现结果。     

复杂环境下无人机快速航迹规划研究

针对一般航迹规划算法在复杂环境下适用性差、耗时长、容易失效的问题,提出了一种复合快速航迹生成算法。该算法采用新型的多逻辑威胁值网点法为环境建模形式,在此基础上将加以改进后的粒子群算法引入到航迹近似最优解的快速求取过程中,对所得的航迹近似解进行分段局部优化以及可飞性修正处理,将近似解变为最优解。仿真结果显示该复合算法通用性好、速度快、精度高,能较好地应用于复杂环境下无人机航迹的快速求解。