水空两栖涵道风扇推进器推力理论分析及实验验证

由水空两栖机器人的应用需求出发,从理论计算、仿真以及实验三方面设计了一种涵道风扇推进器.通过理论计算,分析了风扇和电机在2种介质中的工作曲线,提出了风扇推力系数和转矩系数的预估模型.通过选取适当的预估参数,得到了风扇和电机的设计参数.根据理论计算结果,选取了一种较为合适的风扇和电机的组合方式.为了验证理论计算的可靠性,对仅考虑扇叶的理想情况进行了CFD(计算流体动力学)仿真分析.为了研究实际的涵道风扇推进器的工作情况,还对考虑涵道整体表面结构的实际情况进行了CFD仿真分析.最后,对该组合方式的涵道风扇推进器进行了实验,得到了涵道风扇在水下和空气中的实测推力系数分别为1.47×10-4和2.48×10-4,实际情况下仿真结果与其的相对误差分别为10.9%和3.6%,接近于实验本身的不确定度;得到的空气中的推力可达55 N以上,水下推力可达245 N以上,均可以满足2种介质中的使用要求.     

分布式无线传感器网络通信协议研究

在归纳分布式无线传感器网络研究进展的基础上，给出了综合分布式无线传感器网络技术各个方面的协议体系结构，并在新的体系结构下，系统地阐述了分布式无线传感器网络通信协议研究的进展，介绍了典型的应用案例和国外相关计划的研究情况。最后，指明了这一处于发展初期的研究领域的未来发展方向。     

移动机器人的环境建模、路径规划与运动学计算

移动机器人的环境建模、路径规划与运动学计算曲效利（中国科学院沈阳自动化研究所）ＯＳＭＯＲ是一个开放式的移动机器人体系结构，本文介绍了在该体系结构中的环境建模、路径规划、运动学计算三部分的实现方法。环境建模：介绍了一种适用于结构环境的建模方法。该方法将...     

未来十年全球无人无缆自主式潜水器的发展趋势

本文阐述了全球无人无缆自主式潜水器应用背景和重要性，以及它的开发和应用，同时也阐述了中国的开发现状，最后展望未来十年全球无人无缆自主式潜水器的发展趋势。     

海洋机器人用水下电机的深水密封研究

本文研究了海洋机器人用水下电机各个部分的密封方法，同时介绍了一个先进的动密封装置以及检验密封性能的水压试验方法．经测试及实际使用表明该密封方法和动密封装置完全满足水下机器人在深水中运行的密封要求     

发挥科技优势 参与企业改造 赢得自身发展

中科院沈阳自动化所以自动化技术科学的应用研究与开发为主，其研究与开发工作与工业企业的发展密切相关。近年来，该所对其所涉及的各行业的自动化问题（包括测量、控制、管理、决策等），在用电子技术改造传统产业方面形成了一支技术过硬、作风顽强的队伍，并在国内形成了若干行业优势，既解决了大中型企业生产中的关键技术难题，又为研究所的自身发展注入了生机与活力。王瞄准方向性超前工作抢占学科制高点“六五”和“七五”期间，该所瞄准并开拓了机器人和人工智能的前沿工作；进入80年代后期，根据国际工业自动化领域发展的总趋势，又…     

提高曲面近似展开精度的方法与实现

通过对不可展曲面近似展开精度的研究，提出了根据曲面曲率的大小对曲面自动进行网格划分，通过对综合展开误差数据场进行数据拟合来选取最优展开基点，基于空间曲面与其展开图间近似的等距变换关系进行展开样形的误差矫正等3种方法，这几种方法的实现在不同程度上有效地减小了曲面的近似展开误差，提高了曲面的近似展开精度。     

CAN总线在锂电池化成系统中的应用

介绍了一种基于数字信号处理器TMS320F243和CAN总线技术的锂电池化成系统。该系统由化成通道(下位机)和上位机组成。化成通道和上位机之间的通讯利用控制局域网(CAN)完成。本文介绍了这个系统的网络拓扑结构、化成通道的通讯软件设计等。