自抗扰控制思想探究

韩京清先生1989年的《控制理论: 模型论还是控制论》一文, 反映了他对控制科学与工程实践的深刻理解和整体把握, 为日后自抗扰控制技术(active disturbance rejection control, ADRC)的创建和发展奠定了基础. 可以说它既是源头活水, 又是深入理解自抗扰控制的必经之路. 本文对控制论的范式、本质问题和基本原理进行了进一步的梳理和反思, 探讨了自抗扰控制思想的内涵和意义, 目的是为自抗扰控制技术和理论的进一步发展做好铺垫.     

基于扩张状态观测器的故障诊断方法研究

在分析现有基于观测器故障诊断方法的基础上,提出基于扩张状态观测器(ESO)故障诊断新方法.该方法利用ESO估计出系统的动态特性,完成对动态系统的故障检测与识别,同时,由于ESO只依赖于系统的输入参数b.和观测器的整定参数ω,因而具有很强的鲁棒性.最后,借助于三水箱非线性动态系统验证了算法的有效性.