基于视觉伺服的移动机器人离散型滑模跟踪控制

针对视觉伺服轮式移动机器人,考虑其非完整约束被破坏情形下的离散化运动学系统,给出了一个离散型的滑模跟踪控制器设计策略,运用Lyapunov理论对相应的跟踪误差系统进行了严格的稳定性证明。最后,仿真算例验证了控制器设计的有效性。     

共轭点电荷系在静电劈形问题中的应用

根据点-面情形电像解的规律提出共轭点电荷系概念,对不同类型的共轭点电荷系在半无限大导体平面上的感应电荷总量进行了计算,并应用到有一定对称性分布的静电劈形问题中。共轭点电荷系思想对π是夹角整数倍情形时的劈形角平分面上点电荷的电像解提供了一种新的解法和思路。     

电力系统建模基本理论研究综述

电力系统建模是电力系统计算、分析和控制的基础.重点综述电力系统建模基本理论方面的研究进展,包括建模途径、可辨识性、可区分性、可解耦性、难易度、线性模型参数辨识方法及非线性模型参数辨识方法,并提出电力系统建模发展趋势,为电力系统建模研究提供参考.     

随机非完整链式系统的自适应状态反馈镇定

基于反步技术,对带有不确定非线性项和不确定非线性系数的随机非完整链式系统,设计了自适应状态反馈镇定器.给出了能够保证系统依概率几乎渐近稳定到平衡点的切换控制.最后用仿真验证了控制器的有效性.     

ADSL话音分离器测试仪的设计

针对目前国内市场普遍缺乏高效ADSL话音分离器测试仪的现状．在分析ADSL话音分离器的基本构造和测试原理的基础上，综合运用多种高速、高精度电子器件和嵌入式技术，研制一种符合国家相关标准，能快速、批量、准确测试ADSL话音分离器多种性能参数的测试仪．测试检验结果表明．研制的测试仪的各项指标均满足设计要求．     

求解Hamming距离下单位型单发点树型网络最短路改进问题的算法

给出了求解两类特殊的Hamming距离下单位型单发点树型网络最短路改进问题的多项式时间算法，并研究了一般树型网络下该问题的性质．解决了Hamming距离下逆问题（改进问题）中的部分问题，有助于设计出更多的求解Hamming距离下单位型树型网络最短路改进问题的算法．