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由水空两栖机器人的应用需求出发,从理论计算、仿真以及实验三方面设计了一种涵道风扇推进器.通过理论计算,分析了风扇和电机在2种介质中的工作曲线,提出了风扇推力系数和转矩系数的预估模型.通过选取适当的预估参数,得到了风扇和电机的设计参数.根据理论计算结果,选取了一种较为合适的风扇和电机的组合方式.为了验证理论计算的可靠性,对仅考虑扇叶的理想情况进行了CFD(计算流体动力学)仿真分析.为了研究实际的涵道风扇推进器的工作情况,还对考虑涵道整体表面结构的实际情况进行了CFD仿真分析.最后,对该组合方式的涵道风扇推进器进行了实验,得到了涵道风扇在水下和空气中的实测推力系数分别为1.47×10-4和2.48×10-4,实际情况下仿真结果与其的相对误差分别为10.9%和3.6%,接近于实验本身的不确定度;得到的空气中的推力可达55 N以上,水下推力可达245 N以上,均可以满足2种介质中的使用要求. 相似文献
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4.
移动机器人的环境建模、路径规划与运动学计算曲效利(中国科学院沈阳自动化研究所)OSMOR是一个开放式的移动机器人体系结构,本文介绍了在该体系结构中的环境建模、路径规划、运动学计算三部分的实现方法。环境建模:介绍了一种适用于结构环境的建模方法。该方法将... 相似文献
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未来十年全球无人无缆自主式潜水器的发展趋势 总被引:4,自引:0,他引:4
本文阐述了全球无人无缆自主式潜水器应用背景和重要性,以及它的开发和应用,同时也阐述了中国的开发现状,最后展望未来十年全球无人无缆自主式潜水器的发展趋势。 相似文献
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中科院沈阳自动化所以自动化技术科学的应用研究与开发为主,其研究与开发工作与工业企业的发展密切相关。近年来,该所对其所涉及的各行业的自动化问题(包括测量、控制、管理、决策等),在用电子技术改造传统产业方面形成了一支技术过硬、作风顽强的队伍,并在国内形成了若干行业优势,既解决了大中型企业生产中的关键技术难题,又为研究所的自身发展注入了生机与活力。王瞄准方向性超前工作抢占学科制高点“六五”和“七五”期间,该所瞄准并开拓了机器人和人工智能的前沿工作;进入80年代后期,根据国际工业自动化领域发展的总趋势,又… 相似文献
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8.
介绍了一种基于数字信号处理器TMS320F243和CAN总线技术的锂电池化成系统。该系统由化成通道(下位机)和上位机组成。化成通道和上位机之间的通讯利用控制局域网(CAN)完成。本文介绍了这个系统的网络拓扑结构、化成通道的通讯软件设计等。 相似文献
9.
针对现有移动机器人路径规划中各种环境建模方法存在使用范围有限、复杂问题处理能力不足和运行效率低、缺乏灵活性等问题,结合二维半描述和知识利用原理,提出了一种可以比较圆满地解决诸如建筑物内不同楼层连接、室内室外环境交替出现等实用结构性空间问题的基于区域分割的多级环境建模方法。 相似文献
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五、国外机器人技术发展现状1.一般产业机器人进入普及推广阶段六十年代初至七十年代末,一般产业机器人的设计、制造和应用等理论和技术已经成熟.微型计算机的应用,提高了机器人的可靠性,缩小了体积,降低了成本(20~60%左右),使用维护方便.至八十年代,一般 相似文献