机器人工作空间中的等极值仰角线

本文首次提出等极值仰角线的概念,并运用这一概念将机器人工作空间划分为不同的工作区。为“盲位”的判定提供了一个简单而有效的方法。     

管内行走机器人机构的研究

本文提出了一种新型管内行走机器模型,探讨了模型的设计方法,并对该模型进行了实验研究,实验表明,该机器人能在水平或垂直上升管内平稳行走.     

机械设计工具软件MDCAD的研制

本文作者在SGI 工作站基本图形功能的基础上,利用C 语言研制了一个机械绘图软件工具.其中主要解决了人机界面,系统控制、绘图功能及数据存取等问题.     

机器人运动弹性动力学建模的伽辽金变分法

本文基于Newton—Euler方程,根据Timoshcnko弹性理论提出了空间运动机器人运动弹性动力学(KED)建模的伽辽金变分法。该模型全面考虑了各杆件(不一定为细长杆)的所有弹性变形(拉压、剪切、弯曲、扭转)均布质量、集中质量及刚体运动与弹性振动间耦合作用的影响,更准确地描述了机器人弹性振动。     

基于TMS320VC5410 DMA方式的高速并行采样系统设计

针对便携式图像系统中视频信号采集与数字处理的需求，设计了以TMS320VC5410(DSP)为核心的通用采样处理系统。利用VC5410的6通道DMA(直接内存存取)控制端口，实现了信号的高速并行采样，其采样率最高可达20MBps。介绍了并行采样系统硬件组成、DMA控制端口逻辑关系以及高速并行采样的编程实现。     

管内移动机器人拖线力计算方法研究

管内移动机器人拖线力计算方法研究邓宗金，王永福，徐伟（哈尔滨工业大学机械工程系）刘亚州，张淑霞（大庆油建公司施工技术研究所）１管内移动机器人系统管内移动机器人系统由管内移动载体、电缆线、收放线装置三部分组成。移动载体上带有管内作业的执行装置，如图１所...     

结构控制系统的模态能控度及其计算方法

根据结构控制系统的特点,提出了结构控制系统模态能控度的概念,进而提出了对各解耦子空间状态向量的规范化处理,并给出了规范化因子的计算公式。在此基础上,得到模态恢复区域任一方向上边界点向量的解析表达式。由此求出的模态恢复区域、模态能控度,是其真值的最佳逼近值。因此,本文发展和改进了Viswanathan C N 等提出的能控度概念及其计算方法,为应用能控度准则判断结构控制系统作动器配置方案的优劣,提供了一个可靠的工具。本文给出一个颤振主动抑制系统不同控制面配置方案模态能控度计算、比较的算例。     

壁面爬行遥控检查机器人控制系统的研制

本文介绍壁面爬行遥控检查机器人控制系统，该控制系统采用二级计算机控制。二极计算机之间采用光缆进行通讯，主计算机采有工业级ＰＣ总线计算机，从计算机采用ＳＴＤ总线计算机，主计算机能够对控制系统中的其他部分及视觉系统，检查系统和支持系统的行为进行协调和管理。     

化学复合镀Ni-P/PTFE工艺研究

探讨了粒子悬浮量、镀液温度、搅拌速度、表面活性剂含量及pH值等工艺条件对Ni-P/PTFE复合镀层中PTFE粒子的含量影响。研究表明，在一定工艺条件下，当活性剂(FCE)含量达到1g/L时，可以获得粒子含量为48vol％的Ni-P/PTFE复合镀层。     

复杂齿廓齿轮传动接触区的数值分析方法

对复杂齿廓进行离散,采用移动最小二乘法进行插值重构齿面,进而采用数值方法求解传动过程中接触区的形状及其变化.采用减半递推技术进行接触区搜索,计算效率高,收敛快.编写相关程序对非渐开线变厚齿轮和渐开线包络环面蜗杆两种复杂齿廓齿轮传动进行接触区分析,分析结果验证非渐开线变厚齿轮可以实现空间线接触而渐开线包络环面蜗杆传动承载能力强的特点.将分析结果与有限元分析结果和试验进行比较,证明本文方法的精确性和实用性.