非完整约束下的机器人运动规划算法

由非完整约束定义提出一种改进RRT(快速搜索随机树)算法,解决受动力学约束的移动机器人运动规划问题.该算法将移动机器人的非完整约束条件与RRT搜索算法相结合.针对RRT算法在全局状态空间均匀随机搜索导致算法无谓耗费代价大的缺陷,引入目标偏向思想,并选择计算复杂度低的距离参数提高求解速度.通过几类典型的非完整约束下的机器...     

随机软件，任我去留

在我们的印象中,新装的系统应当是干净并且启动快速的。不过当我们打开新买的本本时,却会发现在任务栏右下角挤着很多程序图标,也不知道有啥用。其实这些大多是厂家预装的配套软件,虽然不乏精品软件,不过更多的是我们用不上的鸡肋。只要我们能取其精华去其糟粕,就能还我们一个干净快速的系统。     

基于给定访问序列的NFS预取技术

网络文件系统(Network Filc System)由于其稳定、易用而得到了广泛的应用。为了提高NFS服务器端的I/O性能,提出一种在给定客户端访问序列的NFS服务器端伪随机序列预取(NPRP: NFS Pseudo Random Prefetch)机制。实验测试结果表明,NPRP机制对特定应用的NFS服务器的I/O带宽提升超过2倍。     

基于随机Petri网的P2P存储系统可靠性模型和分析

可靠性是可信性研究的基本内涵之一,也是P2P ( Peer-to-Peer)存储系统研究的关键。P2P存储系统结点具有高动态特征,结点频繁地上下线给系统的可靠性分析带来困难。结点的暂时离线会增加副本数量,从而导致系统不必要的损耗。较多的副本数量会增加系统的可靠性,但是同时会导致系统的一致性维护成本增加。而较少的副本数量又会导致系统的可靠性显著降低。针对副本的数量和可靠性之间的关系,采用随机Pctri建立了P2P存储系统的可靠性模型并加以分析,围绕数据可靠性度量要求和数据副本的数量建立关系模型,从理论上指明研究系统可靠性的目的和基本原则,这可以在系统组建之初帮助优化系统的设计。     

逻辑语言剪枝算子的过程语义及其实现

论述了逻辑程序设计中剪枝算子的作用及传统剪枝算子的过程性语义和说明性语义不一致问题;介绍了新型逻辑程序语言〔淑划中的COTRTT11t剪枝算子;通过引入一组定义描述其过程语义,并进一步阐述了剪枝算子和延迟计算规则之间的关系,讨论了Godel语言的剪枝策略及控制机制,从而为逻辑程序语言的实现提供了依据。     

BAT:一种资源受限DTN中的高效数据传输策略

在延迟容忍网络(DTN)中,已有的数据传输研究通常只考虑了节点的移动对数据转发的影响,而没考虑节点缓存等资源的限制因素。如何有效利用有限的节点资源进行高效的数据传输是一个需要重点研究的问题。提出了一种在资源受限DTN网络中高效数据传输的策略BAR(Buffer Aware Transmission Policy for DTNs)协议,BAR利用节点的相遇概率信息来提高中继的方向性,还利用当前缓存信息来提高资源的利用效率。仿真实验比较了BAR和现有的几种主流传输策略的传输性能,结果表明BAR在投递率、传输延迟和资源消耗等方面都具有明显的优势。     

引入信息学习和绑定代理的FMIPv6切换方案

针对FMIPv6和F-HMIPv6存在的切换延迟长和丢包率高的问题,提出了一种引入信息学习和绑定代理的FMIPv6改进方案。该方案通过引入信息学习机制,将新转交地址配置、重复地址检测DAD和隧道建立等工作提前完成;并使用隧道定时器,按需设定路由器之间的隧道生存时间;结合代理机制,使得绑定注册过程在二层切换前由路由器代理执行。NS-2仿真结果表明,改进方案在切换延迟和丢包率方面的性能优于FMIPv6和F-HMIPv6。     

基于延迟敏感的组播路由遗传算法的研究

1 引言为了保证多媒体实时业务流的QoS传输,所采用的路由技术之一是通过组播路由(multicast routing)为实时应用寻找最佳路径。以往,人们对非受限组播路由问题研究较多,但由于它们都未考虑QoS的延迟标准,因此,对多媒体实时传输的要求显得束手无策。Widyono阐述了受限Bellman-Ford(CBF)算法,它的性能较优,但其计算时间随着网络规模的增大而呈指     

模糊控制在电弧冶炼炉中应用

本文主要针对电弧冶炼在生产实际过程中是一个非线性且存在严重随机干扰的系统,运用常规控制难以取得令人满意的控制效果原情况下,将模糊控制理论运用到当中去,从而使系统得到较好的控制效果和较强的鲁棒性。