Simultaneous bipedal locomotion based on haptics for teleoperation

ABSTRACT

This paper proposes a novel, simultaneous bipedal locomotion method using haptics for remote operation of biped robots. In general, traditional biped walking methods require very high computational power and advanced controllers to perform the required task. However, in this proposed method, a master exoskeleton attached to the human’s lower body is used to obtain the trajectory and haptic information to generate the trajectory of the slave biped robot in real time. Lateral motion of the center of mass of the biped is constrained in this experiment. Also, it is considered that no communication delay is presented in between the two systems in this experiment, and they are not discussed in this paper. Since a direct motion transmission is used in the proposed method, this method is quite straight forward and a simultaneous walking can be realized at the same time with high performance. Also, it does not require an exact dynamic model of the biped or specific method to plan the trajectory. The gait pattern of the biped is directly determined by that of the human. Also, the operator can feel the remote environment through the exoskeleton robot. Results obtained from the experiments validate the proposed method.     

一种面向新一代可伸缩视频编码的上采样设计

可伸缩视频编码属于新一代H.265/HEVC视频编码标准中的关键技术。本文分析了其相关技术,针对传统空间可伸缩视频编码中的上采样过程运算复杂、时间延迟等缺点,借鉴双边滤波器,将内容自适应嵌入到上采样过程中,提出了一种新的非线性和内容自适应设计方法。通过理论推导得出了改进后滤波器的表示公式,并设计出了新的上采样实现流程。通过仿真实验验证了理论推导的正确性,并与传统方法进行了比较,结果表明该方法可有效地提高编码效率、降低系统复杂性。     

自适应约束下的双边全变差正则化超分辨率重建

在经典的双边全变差( BTV)超分辨率重建中,加权系数和正则化参数的恒定性导致重建结果边缘保持能力受限。为此,提出了一种自适应约束的BTV正则化先验模型。算法首先定义了图像的局部邻域残差均值以区分当前像素属于平坦区域还是边缘区域;然后针对加权系数的不变性导致边缘削弱的问题,利用边缘方向和垂直边缘方向扩散性的不同,设计自适应权重矩阵;最后根据代价函数的极值问题推导出迭代公式,从而进行图像的超分辨率重建,重建过程中采用自适应的方法确定正则化参数,以便求得代价函数的全局最优解,提高了算法的鲁棒性。实验结果表明：与双三次线性插值法和经典BTV算法相比,该算法取得了更好的视觉效果和更高的峰值信噪比,更多地保留了图像的边缘细节信息。     

针对合成孔径雷达图像的新型LOG边缘检测算法

传统LOG边缘检测算法对合成孔径雷达图像进行边缘检测时,对噪声敏感,同时也易损坏部分低强度边缘。针对这一问题,提出了一种新型的 LOG边缘检测算法,首先采用双边滤波和自适应中值滤波来代替传统LOG算子中的高斯滤波,再计算平滑后图像的拉普拉斯,最后提取运算后的零交叉点作为图像的边缘。仿真实验表明,本文方法在脉冲噪声环境下具有显著的去噪效果,而且能较好地保护边缘,提高了检测精度,相对传统LOG算法具有更好地检测效果。     

自适应暗通道融合和天空补偿的去雾算法

针对暗通道先验图像去雾算法在景深突变区域和天空区域出现透射率估计不准确问题,提出一种自适应暗通道融合和天空补偿的去雾算法。首先,根据大窗口尺度和小窗口尺度的最小值滤波在暗通道先验的特点,将两者通过近似景深关系加权融合获得融合暗通道,从而获得初级透射率;其次,对初级透射率进行下采样,用有雾图像的灰度图进行快速联合双边滤波,再使用上采样恢复原图像尺度大小,并在天空区域采用高斯函数补偿优化得到修正的透射率图;最后,通过改进的大气光值,结合大气散射模型恢复出无雾图像。实验结果表明,该算法能够恢复图像大量细节信息,获得高可视度,并有效消除光晕效应,同时在天空等明亮区域有较好的恢复效果。     

DATA DRIVEN控制方式图象理解系统的结构性能及改进

本文是以图象理解系统实例分析入手,较详尽地论述了采用DATADRIVEN控制方式的线画解释图象理解系统的硬软件结构,并在评估了系统的可靠性基础上,提出了采用数据驱动和模型驱动双向控制的新观点.     

发电侧寡头垄断市场的均衡分析

基于寡头垄断的古诺模型推导求解发电市场在不同交易模式下的市场均衡解,对结果进行比较分析,证明了双边合同模式相对于集中竞价出清模式更具高效率。     

电力市场下的输电阻塞管理技术

汇集了近5年国内外在输电开放与输电阻塞管理方面的研究成果，系统总结了输电阻塞管理的两类主要技术——网络运行优化方法和各种交易模式下的输电计划调整模型及算法的新进展与存在问题，并对输电管理中费用分摊、弹性负荷的影响等进行了讨论。     

Errata.

Reports an error in "Alpha-adrenergic receptors in hypothalamus for the suppression of feeding behavior by satiety" by D. L. Margules (Journal of Comparative & Physiological Psychology, 1970[Oct], Vol 73[1], 1-12; see record 1971-03588-001). On page 3, paragraph 1 of the Method section, the angle of implantation of cannulas was 6° from the perpendicular; in paragraph 2 of the Method section, the following sentence was omitted: All rats were maintained on a reversed dark-light cycle (lights off at 0800 hr. and on at 2000 hr. EST) and were drugged in the dark. On page 10, paragraph 6, line 10 of the Discussion section, "abolishes" should read "enhances." In "Precocious mating in male rats following treatment with androgen or estrogen" by Michael J. Baum (Journal of Comparative & Physiological Psychology, 1972[Mar], Vol. 78[3], 356-367; see record 1972-22393-001), on page 367 the date of receipt should read August 24, 1970. (PsycINFO Database Record (c) 2010 APA, all rights reserved)     

基于色阶重建的彩色图像增强算法

色阶重建技术已应用于高动态范围图像的处理中.应用色调映射技术和局部亮度适应性原理,提出了彩色图像增强的算法来改善彩色图像的可视性.使用一个参数自适应的可变基的对数函数对亮度图像进行变换,采用双边滤波技术来计算每一像素的局部适应亮度,再对彩色图像的对比度进行调整.实验结果显示,图像的暗区部分获得了较好的可视性和细节,同时对比度获得改善.