基于遗传算法的工业机器人时间最优轨迹规划及仿真研究

为了使工业机器人的末端执行器在任给路径下运行时间最短,在考虑机器人各关节速度、加速度、加加速度和力矩约束的情况下,以PUMA560为例,对工业机器人轨迹进行时间最优规划;在Matlab平台上,对该轨迹规划优化算法进行仿真,仿真结果表明机器人各关节时间最优轨迹规划比未处理的轨迹规划时间明显缩小6.999 4s,6.651 0s,6.351 2s,各个关节的轨迹曲线平滑,从而验证了该算法的有效性。     

中国航天科工集团公司科技期刊联合征订启事

正《计算机测量与控制》是由中国计算机自动测量与控制技术协会主办、中国航天科工集团公司主管的向国内、外公开发行的科技期刊。办刊宗旨是报道前沿技术、引领测控技术发展方向,突出前瞻性、导向性和实用性。是从事研究、设计、幵发和应用计算机测试和控制技术的科研人员喜爱的科技刊物。     

单片机编程仿真实验系统研究

处于信息时代,科技高速发展,也带来了各行业技术的相应发展。而单片机和接口技术自然也是发展迅速,这也使得社会各行业对于单片机有着越来越大的需求量,目前的市场需求已经无法被满足。为了应对市场需求,就有必要研究单片机在仿真实验系统的设计。     

运载火箭六自由度仿真平台搭建与应用

研究运载火箭六自由度仿真系统设计问题,在传统火箭六自由度仿真平台设计中常以特定任务为导向,造成仿真系统碎片化严重,扩展重用性不足.同时,数值仿真与视景仿真的交互中存在实时驱动的问题.针对上述问题,采用面向对象的模块化设计方法,建立了运载火箭六自由度仿真模型,给出了三层结构的通用仿真框架.设计了仿真消息管理器,较好地解决了数值仿真与视景仿真的集成并保证了系统的实时性.仿真结果验证了模型建立的准确性以及仿真平台的可靠性和稳定性.仿真结果对于运载火箭设计和性能评估系统的建立有着良好的借鉴意义.     

离散零空间算法在机织物仿真中的应用

针对机织物卡尔丹角多体模型维数较高,计算效率不理想的问题,提出采用离散零空间算法降低多体动力学方程维数,减少计算复杂度和约束违约所导致的数值漂移.首先结合离散零空间等效变换消去拉格朗日乘子项,然后进行结点参数化,实现两次系统降维,提高机织物仿真速度.通过KES剪切试验与仿真,验证了上述算法应用的可行性.通过仿真计算复杂度及效率特征指标对比,反映出优化方程的降维优势和计算高效,尤其适用于大型织物仿真.     

火箭发动机自由射流噪声模拟过程

准确仿真火箭发动机的自由射流噪声,是保证火箭稳定发射的关键手段.火箭发射过程中的自由射流噪声主要由发动机流场中的燃烧噪声、内部障碍物周围的流动噪声、管壁的摩擦噪声等单极子声源所产生的复合噪声叠加而成,噪声在方向上的特征较为复杂.传统的Reynolds-averaged Navier-Stokes方法仅仅得到了时均的流场,无法预测自由射流的方向性,导致对噪声的仿真效果不好.提出采用大涡仿真与FW-H表面积分法相结合对火箭发动机的流场与噪声远场进行仿真,使用大涡仿真与Mohring声类比相结合,对噪声的方向性进行预测,克服传统方法存在的弊端,完成噪声仿真过程.仿真结果显示:流场吻合很好,声场中低频声压级吻合较好,高频声压级略低于测定值,测点的综合声压级误差较小.     

反潜巡逻机作战仿真组件化建模研究

为了提高反潜巡逻机作战仿真模型的重用性,引入了基于J2EE/EJB的组件化仿真建模思想,可以通过组合模型组件的方法构建复杂的仿真系统.首先,根据反潜巡逻机的装备组成、战术手段及特点,构建了基于EJB组件和分层的反潜巡逻机作战仿真模型系;其次,采用UML对模型系和模型组件进行建模,从静态视图和动态视图两个方面阐述了潜巡逻机作战仿真建模的具体方法;最后,介绍了反潜巡逻机作战仿真系统的设计与实现,提出了基于EJB和HLA的仿真体系架构,给出了模型组件和客户端的关键代码实现,并通过仿真执行流程展示了如何通过模型组件构建反潜巡逻机作战仿真系统.     

通用日晷三维仿真系统的开发与应用

日晷是科学与艺术的结合体.日晷造型日趋多样化,其晷面上的晷影计算更加复杂.根据天文学理论计算太阳高度角和方位角和阴影形成原理,计算日出至日落之间各时刻晷针在晷面上的阴影位置,得出各时刻线的位置.在VC++开发环境下采用OpenGL图形标准,设计并实现了通用日晷三维仿真系统.系统支持不同造型日晷的三维可视化模拟以及时刻线位置模拟数据的可视化分析,并以动画的形式逼真表达一个时段内晷影的运动过程.通过比较分析仿真值与实测值之间的关系,表明整个系统能比较客观地模拟晷影位置,为日晷个性化设计、城市造景规划、科学教研、科普教育提供一个直观、便捷的模拟分析辅助工具.     

手指再生技术中断指虚拟三维图像仿真

手指再生技术过程需要根据手指三维图像残缺特征,对手指残缺区域进行方向和角度再生虚拟估计,一旦手指三维图像残缺信息量过少,传统的虚拟三维图像仿真方法无法取得足够信息,只能根据简单的向上、角度旋转等信息完成再生手指三维图像的仿真,效果不好.提出一种新的多媒体虚拟手指再生技术三维图像仿真方法.在手指状态空间中寻找一组样本,运用近似估计概率密度函数,降低手指再生方向估计的误差,以样本均值替代积分运算,获得状态最小方差分布,对手指残缺三维图像的方向和角度进行估计,再通过角度信息对手指残缺三维图像进行多目标融合.实验结果表明,利用该算法进行手指再生技术的虚拟三维图像仿真,能够真实的反映手指再生技术中,不同三维图像残缺特征间的关联性,从而为手指再生技术提供准确的决策依据.     

柴油加氢工艺动态仿真研究与应用

柴油加氢工艺是通过加氢反应来提高油品质量,对于环境保护和大气污染防治起着至关重要的作用.由于柴油的组成纷繁复杂,使得柴油组分难以确定,一直以来是加氢工艺动态仿真模拟中的难点问题.为解决上述问题,采用真实组分法确定了柴油组成,建立了组分分率模型,进而实现了柴油加氢工艺的全流程动态仿真.仿真结果与实际相吻合,证明了该方法用于柴油加氢工艺的动态仿真是行之有效的.